一、定位

二、导航

1. move_base现存问题

move_base存在的问题

三、可视化

1. Rviz显示机器人运动轨迹方法：

利用nav_msgs/Path消息实现
利用visualization_msgs/Marker消息实现

参考文章：
- ROS中rviz显示运动轨迹的常见方法
- 详解如何在RVIZ中用Marker显示机器人运动路径
- ROS之rviz显示历史运动轨迹、路径的各种方法（visualization_msgs/Marker、nav_msgs/Path）

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