Ubuntu开机自启动程序的方法

主要参考文章

目标效果

开机运行写好的脚本文件，启动terminal，执行ros及相关桌面程序

gnome-terminal -x bash -c “roscore; exec bash;”

方案1：修改rc.local

编辑/etc/rc.local文件完成此功能，在exit 0 之前写入要执行的代码即可。可以加入如下代码片段，方便查看执行情况

    #logexec 2> /tmp/rc.local.log  # send stderr from rc.local to a log file  exec 1>&2                  # send stdout to the same log file  set -x                     # tell sh to display commands before execution

开机后，在/tmp/rc.local.log文件中可以看到该文件执行的具体信息

测试结果

可以运行到这个脚本，但运行不了terminal.

方案2：单独增加一个开机启动的脚本

在etc/init.d/文件夹下，可以看到很多脚本，最好任意打开一个作为参照仿写。

    cd /etc/init.d/sudo touch new.sh #这个文件夹好像不需要sudo权限

先尝试脚本能不能正常运行，可能会遇到以下错误：

错误1

    insserv: script new.sh is not an executable regular file, skipped!# 需要给权限sudo chmod +x /etc/init.d/new.sh

错误2

insserv: warning: script 'xxxx' missing LSB tags and overrides
insserv: Starting nifi depends on plymouth and therefore on system facility `$all' which can not be true!

需要仿照其它文件，加上说明头：

### BEGIN INIT INFO
# Provides:          scriptname
# Required-Start:    $remote_fs $syslog
# Required-Stop:     $remote_fs $syslog
# Default-Start:     2 3 4 5
# Default-Stop:      0 1 6
# Short-Description: Start daemon at boot time
# Description:       Enable service provided by daemon.
### END INIT INFO

继续操作，设定更新，具体可以查看开头的参考文章，90是执行顺序

sudo update-rc.d new.sh defaults 90

理论上，这样更新rc-d之后，会生成S90开头的软链接，但我操作完生成的软链接都是S01开头的…尴尬…
移除上面生成的软链接：

sudo update-rc.d -f new.sh remove

实测结果

与方法1是同样的，在这个级别启动时，桌面尚未启动，运行不了terminal.

refs

关于Ubuntu运行级别、开机启动脚本的说明

设置Linux自启服务以及优先级，这一篇讲的很复杂，照着做的时候做到创建软链接

sudo ln -vsf /etc/init.d/proxyserver S98proxyserver

不知道是不是我没有-vsf，系统提示我不能这样创建，就停在这里了。

方案3：利用官方快捷方式启动

将写好的脚本赋予权限后，在左上角搜startup applications,出来对话框后，直接增加一个，在command里面输入要运行的脚本文件路径即可。

这种方式适合启动桌面程序，执行优先级最低

找不到的话，命令行运行也可以起到同样的效果：

gnome-session-properties