一、IIC协议操作MPU9250寄存器函数

#define MPU9250Addr  0xd0/*****************************************************************************
* 功  能：写一个字节数据到 MPU9250 寄存器
* 参  数：reg： 寄存器地址
*         data: 要写入的数据
* 返回值：0成功 1失败
*****************************************************************************/
uint8_t MPU9250_WriteByte(uint8_t reg,uint8_t data)
{if(HALIIC_WriteByteToSlave(MPU9250Addr,reg,data))return 1;elsereturn 0;
}/*****************************************************************************
* 功  能：从指定MPU6050寄存器读取一个字节数据
* 参  数：reg： 寄存器地址
*         buf:  读取数据存放的地址
* 返回值：1失败 0成功
*****************************************************************************/
uint8_t MPU9250_ReadByte(uint8_t reg,uint8_t *buf)
{if(HALIIC_ReadByteFromSlave(MPU9250Addr,reg,buf))return 1;elsereturn 0;
}/*****************************************************************************
* 功  能：从指定寄存器写入指定长度数据
* 参  数：reg：寄存器地址
*         len：写入数据长度
*         buf: 写入数据存放的地址
* 返回值：0成功 1失败
*****************************************************************************/
uint8_t MPU9250_WriteMultBytes(uint8_t reg,uint8_t len,uint8_t *buf)
{if(HALIIC_WriteMultByteToSlave(MPU9250Addr,reg,len,buf))return 1;elsereturn 0;
}/*****************************************************************************
* 功  能：从指定寄存器读取指定长度数据
* 参  数：reg：寄存器地址
*         len：读取数据长度
*         buf: 读取数据存放的地址
* 返回值：0成功 0失败
*****************************************************************************/
uint8_t MPU9250_ReadMultBytes(uint8_t reg,uint8_t len,uint8_t *buf)
{if(HALIIC_ReadMultByteFromSlave(MPU9250Addr,reg,len,buf))return 1;elsereturn 0;
}

二、MPU9250的操作（举例）

1、设置寄存器方法

#define MPU9250_RA_PWR_MGMT_1       0x6BMPU9250_WriteByte(MPU6050_RA_PWR_MGMT_1, 0x80); //复位MPU9250

2、读取寄存器方法

读单个字节

#define MPU9250_RA_WHO_AM_I         0x75uint8_t buf;
MPU9250_ReadByte(MPU9250_RA_WHO_AM_I, &buf);//读取器件ID

读多个字节

/******************************************************************************
* 功  能：读取加速度的原始数据
* 参  数：*accData 原始数据的指针
* 返回值：无
*******************************************************************************/
void MPU9250_AccRead(int16_t *accData)
{uint8_t buf[6];MPU9250_ReadMultBytes(MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H,6,buf);accData[0] = (int16_t)((buf[0] << 8) | buf[1]);accData[1] = (int16_t)((buf[2] << 8) | buf[3]);accData[2] = (int16_t)((buf[4] << 8) | buf[5]);
}

三、MPU9250简单数据读取流程

1、初始化

#define MPU9250_RA_INT_ENABLE       0x38
#define MPU9250_RA_PWR_MGMT_1       0x6B
#define MPU9250_RA_GYRO_CONFIG      0x1B
#define MPU9250_RA_ACCEL_CONFIG     0x1C
#define MPU9250_RA_CONFIG           0x1A
#define MPU9250_RA_SMPLRT_DIV       0x19
#define MPU9250_RA_INT_PIN_CFG      0x37//设置低通滤波
#define MPU9250_DLPF_BW_256         0x00
#define MPU9250_DLPF_BW_188         0x01
#define MPU9250_DLPF_BW_98          0x02
#define MPU9250_DLPF_BW_42          0x03
#define MPU9250_DLPF_BW_20          0x04
#define MPU9250_DLPF_BW_10          0x05
#define MPU9250_DLPF_BW_5           0x06void MPU9250_Init(void)
{MPU9250_Check(); //通过读取ID，检查MPU9250是否连接MPU9250_WriteByte(MPU9250_RA_PWR_MGMT_1, 0x80); //复位MPU9250HAL_Delay(100);MPU9250_WriteByte(MPU9250_RA_PWR_MGMT_1, 0x00); //唤醒MPU9250，并选择陀螺仪x轴PLL为时钟源 (MPU9250_RA_PWR_MGMT_1, 0x01)MPU9250_WriteByte(MPU9250_RA_INT_ENABLE, 0x00); //禁止中断MPU9250_WriteByte(MPU9250_RA_GYRO_CONFIG, 0x18); //陀螺仪满量程+-2000度/秒 (最低分辨率 = 2^15/2000 = 16.4LSB/度/秒MPU9250_WriteByte(MPU9250_RA_ACCEL_CONFIG, 0x08); //加速度满量程+-4g   (最低分辨率 = 2^15/4g = 8196LSB/g )MPU9250_WriteByte(MPU9250_RA_CONFIG, MPU6050_DLPF_BW_20);//设置陀螺的输出为1kHZ,DLPF=20HzMPU9250_WriteByte(MPU9250_RA_SMPLRT_DIV, 0x00);  //采样分频 (采样频率 = 陀螺仪输出频率 / (1+DIV)，采样频率1000hz）MPU9250_WriteByte(MPU9250_RA_INT_PIN_CFG, 0x02); //MPU 可直接访问MPU9250辅助I2C}

2、读取各传感器数据函数

#define MPU9250_RA_ACCEL_XOUT_H     0x3B#define MPU9250_RA_TEMP_OUT_H       0x41#define MPU9250_RA_GYRO_XOUT_H      0x43//MPU9250内部封装了一个AK8963磁力计,地址和ID如下:
#define AK8963_ADDR         0X0C    //AK8963的I2C地址
#define AK8963_ID           0X48    //AK8963的器件ID
//AK8963的内部寄存器
#define MAG_WIA             0x00    //AK8963的器件ID寄存器地址
#define MAG_XOUT_L          0X03/******************************************************************************
* 功  能：读取加速度的原始数据
* 参  数：*accData 原始数据的指针
* 返回值：无
*******************************************************************************/
void MPU9250_AccRead(int16_t *accData)
{uint8_t buf[6];MPU9250_ReadMultBytes(MPU9250_RA_ACCEL_XOUT_H,6,buf);accData[0] = (int16_t)((buf[0] << 8) | buf[1]);accData[1] = (int16_t)((buf[2] << 8) | buf[3]);accData[2] = (int16_t)((buf[4] << 8) | buf[5]);
}/******************************************************************************
* 功  能：读取陀螺仪的原始数据
* 参  数：*gyroData 原始数据的指针
* 返回值：无
*******************************************************************************/
void MPU9250_GyroRead(int16_t *gyroData)
{uint8_t buf[6];MPU9250_ReadMultBytes(MPU9250_RA_GYRO_XOUT_H, 6, buf);gyroData[0] = (int16_t)((buf[0] << 8) | buf[1]) ;gyroData[1] = (int16_t)((buf[2] << 8) | buf[3]) ;gyroData[2] = (int16_t)((buf[4] << 8) | buf[5]) ;
}/******************************************************************************
* 功  能：读取磁力计的原始数据
* 参  数：*magData原始数据的指针
* 返回值：无
*******************************************************************************/
void MPU9250_MagRead(int16_t *magData)
{uint8_t buf[6];HALIIC_WriteByteToSlave(MPU9250Addr,0x37,0x02);//turn on Bypass ModeHAL_Delay(10);HALIIC_WriteByteToSlave(AK8963_MAG_ADDRESS,0x0A,0x11);HAL_Delay(10);HALIIC_ReadMultByteFromSlave(AK8963_MAG_ADDRESS,MAG_XOUT_L, 6, buf);magData[0] = (int16_t)((buf[1] << 8) | buf[0]) ;magData[1] = (int16_t)((buf[3] << 8) | buf[2]) ;magData[2] = (int16_t)((buf[5] << 8) | buf[4]) ;
}/******************************************************************************
* 功  能：温度值读取
* 参  数：*tempdata 温度数据的指针
* 返回值：无
*******************************************************************************/
void MPU9250_TempRead(float *tempdata)
{uint8_t buf[2];short data;MPU9250_ReadMultBytes(MPU9250_RA_TEMP_OUT_H, 2, buf);data = (int16_t)((buf[0] << 8) | buf[1]) ;*tempdata = 21f + ((float)data/333.87f);
}

3、使用

int16_t acc[3],gyy[3],mag[3];MPU9250_AccRead(acc);
MPU9250_GyroRead(gyy);
MPU9250_MagRead(mag);
ANO_DT_Send_Senser(acc[0],acc[1],acc[2],gyy[0],gyy[1],gyy[2],mag[0],mag[1],mag[2],0);

注：ANO_DT_Send_Senser函数是适用于匿名电子的V6版本上位机的发送协议，可以用来看波形显示

#define BYTE0(dwTemp)       ( *( (char *)(&dwTemp)       ) )
#define BYTE1(dwTemp)       ( *( (char *)(&dwTemp) + 1) )
#define BYTE2(dwTemp)       ( *( (char *)(&dwTemp) + 2) )
#define BYTE3(dwTemp)       ( *( (char *)(&dwTemp) + 3) )uint8_t data_to_send[50]; //发送数据缓存void ANO_DT_Send_Senser(int16_t a_x,int16_t a_y,int16_t a_z,int16_t g_x,int16_t g_y,int16_t g_z,int16_t m_x,int16_t m_y,int16_t m_z,s32 bar)
{uint8_t _cnt=0,sum = 0,i;vs16 _temp;data_to_send[_cnt++]=0xAA;data_to_send[_cnt++]=0x05;data_to_send[_cnt++]=0xAF;data_to_send[_cnt++]=0x02;data_to_send[_cnt++]=0;_temp = a_x;data_to_send[_cnt++]=BYTE1(_temp);data_to_send[_cnt++]=BYTE0(_temp);_temp = a_y;data_to_send[_cnt++]=BYTE1(_temp);data_to_send[_cnt++]=BYTE0(_temp);_temp = a_z;data_to_send[_cnt++]=BYTE1(_temp);data_to_send[_cnt++]=BYTE0(_temp);_temp = g_x;data_to_send[_cnt++]=BYTE1(_temp);data_to_send[_cnt++]=BYTE0(_temp);_temp = g_y;data_to_send[_cnt++]=BYTE1(_temp);data_to_send[_cnt++]=BYTE0(_temp);_temp = g_z;data_to_send[_cnt++]=BYTE1(_temp);data_to_send[_cnt++]=BYTE0(_temp);_temp = m_x;data_to_send[_cnt++]=BYTE1(_temp);data_to_send[_cnt++]=BYTE0(_temp);_temp = m_y;data_to_send[_cnt++]=BYTE1(_temp);data_to_send[_cnt++]=BYTE0(_temp);_temp = m_z;data_to_send[_cnt++]=BYTE1(_temp);data_to_send[_cnt++]=BYTE0(_temp);data_to_send[4] = _cnt-5;for(i=0;i<_cnt;i++)sum += data_to_send[i];data_to_send[_cnt++] = sum;usart_send(data_to_send, _cnt);
}

参考文献：

[原创] STM32 的硬件IIC 很好用

基于MPU-9250和BMP180的IMU 10DOF模块原理图/PCB/demo程序

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