【STM32】标准库与HAL库对照学习教程外设篇--超声波测距传感器
【STM32】标准库与HAL库对照学习教程外设篇--超声波测距传感器
- 一、前言
- 二、准备工作
- 三、超声波测距传感器
- 1、原理说明
- 2、使用说明
- 四、标准库使用传感器
- 1、实验程序
- 2、实验效果
- 五、HAL库使用传感器
- 1、cubemx主要配置
- 2、实验程序
- 3、实验效果
一、前言
本篇介绍如何使用STM32控制超声波传感器,方法可以使用STM32的 定时器计数或者输入捕获功能,本篇使用的是定时器中断。
有关定时器的知识在:
【STM32】标准库与HAL库对照学习教程七–定时器中断中有详细说明。
本篇使用串口将测试的距离打印在电脑,有关STM32串口通信的知识可以看这篇文章:
【STM32】标准库与HAL库对照学习教程八–串口通信详解
二、准备工作
- STM32开发板(我用的是普中的STM32F103ZE的Z200系列)
- STM32cubemx软件、keil5(MDK)
- HC-SR04超声波传感器或者HY-SRF05超声波传感器
三、超声波测距传感器
1、原理说明
超声波测距传感器使用回声测距法。传感器由超声波发射器、超声波接收器、传感器电路组成,传感器主要用到4个引脚,VCC、Trig、Echo、GND。
测距原理是超声波发射器向某一方向发射超声波,在发射时刻的同时计数器开始计时,超声波在空气中传播,途中碰到障碍物面阻挡就立即反射回来,超声波接收器收到反射回的超声波就立即停止计时。
超声波在空气中的传播速度为340m/s,根据计时器记录的时间t,就可以计算出发射点距障碍物面的距离s,即:s=340t/2。
2、使用说明
- VCC应接5V供电
- 使用时,STM32给Trig引脚输出10us到20us的高电平,传感器发射超声波。
- 当接收到回声时,Echo引脚输出一定时间的高电平,高电平的持续时间,就是整个过程的时间,因此,距离=高电平时间*声速/2。
- 超声波测距模块可测量距离范围是2cm-400cm, 测距精度可达高到3mm;
- 为了防止回声信号干扰,建议测量周期在60ms以上。
四、标准库使用传感器
1、实验程序
main.c
#include "LED.h"
#include "Delay.h"
#include "System.h"
#include "usart.h"
#include<stdio.h>
#include "ultrasonic.h"/*************************************************
*函数名: main
*函数功能: 主函数
*输入: 无
*返回值: 无
**************************************************/
int main()
{SysTick_Init(72);NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //抢占式优先级与响应式优先级的分组LED_Init();USART1_Init(9600);Ultrasonic_Init();while(1){printf("distance = %f mm\r\n",Get_distance()); //输出距离}
}
ultrasonic.c
#include "ultrasonic.h"
#include "System.c"
#include "Delay.h"/*************************************************
*函数名: Ultrasonic_Init
*函数功能: 超声波初始化函数
*输入: 无
*返回值: 无
**************************************************/
void Ultrasonic_Init()
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
// NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;RCC_APB2PeriphClockCmd(Trig_RCC|Echo_RCC, ENABLE); //打开对应引脚时钟RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //打开定时器时钟GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = Trig_Pin; //Trig引脚GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //输出速度GPIO_Init(Trig_Port, &GPIO_InitStruct); //引脚初始化GPIO_ResetBits(Trig_Port,Trig_Pin); //引脚置低GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = Echo_Pin; //Echo引脚GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //下拉输入GPIO_Init(Echo_Port, &GPIO_InitStruct); //引脚初始化TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 71; //分频系数TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 50000; //重装载值TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //定时器时钟不分频TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStruct); //定时器初始化}/*************************************************
*函数名: Get_distance
*函数功能: 获得距离
*输入: 无
*返回值: 距离,类型浮点型,单位mm
**************************************************/
float Get_distance()
{float TIME_distance;Trig = 1; Delay_us(15); Trig = 0; //给Trig引脚15us的高电平 TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //定时器3使能while(!Echo) //等待高电平出现{if(TIM_GetCounter(TIM3)>40000) //200ms内未接收到返回信号{TIM_Cmd(TIM3, DISABLE); //定时器3失能TIM_SetCounter(TIM3, 0); //计时器清零return ERROR;}}TIM_SetCounter(TIM3, 0); //接收到高电平,开始计时while(Echo); //等待低电平出现TIM_Cmd(TIM3, DISABLE); //定时器3失能TIME_distance = ((float)TIM_GetCounter(TIM3)/1000.0)*340/2.0; //计算距离TIM_SetCounter(TIM3, 0); //计时器清零return TIME_distance; //返回距离,单位mm
}
ultrasonic.h
#ifndef ULTRASONIC_H_
#define ULTRASONIC_H_#include "stm32f10x.h"/************重定义引脚便于移植************/
#define Trig_RCC RCC_APB2Periph_GPIOB
#define Trig_Pin GPIO_Pin_1
#define Trig_Port GPIOB#define Echo_RCC RCC_APB2Periph_GPIOB
#define Echo_Pin GPIO_Pin_2
#define Echo_Port GPIOB/************位带操作************/
#define Trig PBout(1)
#define Echo PBin(2)/************函数说明************/
void Ultrasonic_Init(void);
float Get_distance(void);#endif
2、实验效果
五、HAL库使用传感器
1、cubemx主要配置
①
②
③
④串口配置
⑤定时器配置
⑥引脚配置
⑦工程配置
⑧在工程内添加文件(记得添加文件路径)
2、实验程序
ultrasonic.c
#include "Ultrasonic.h"
#include "tim.h"
#include "Delay.h"
#include "System.h"/*************************************************
*函数名: Ultrasonic_Get_Distance
*函数功能: 获取超声波距离函数
*输入: 无
*返回值: 无
**************************************************/
float Ultrasonic_Get_Distance()
{float Distance;Trig = 1; Delay_ms(15); Trig = 0; //给Trig引脚15us的高电平HAL_TIM_Base_Start(&htim3); //打开定时器while(!Echo) //等待回声出现{if(__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim3)>40000) //时间超时{HAL_TIM_Base_Stop(&htim3); //关闭定时器__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim3, 0); //计数器清零return ERROR;}}__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim3, 0); //计数器清零while(Echo); //等待低电平结束HAL_TIM_Base_Stop(&htim3); //关闭定时器Distance = ((float)__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim3)/1000.0)*340/2.0; //计算距离__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim3, 0); //计数器清零return Distance;
}
ultrasonic.h
#ifndef UITRASONIC_H_
#define UITRASONIC_H_#include "stm32f1xx_hal.h"/************位带操作************/
#define Trig PBout(1)
#define Echo PBin(2)/************函数定义************/
float Ultrasonic_Get_Distance(void);#endif
main.c
#include<stdio.h>
#include "Ultrasonic.h"
/*** 函数功能: 重定向c库函数printf到DEBUG_USARTx* 输入参数: 无* 返 回 值: 无* 说 明:无*/
int fputc(int ch, FILE *f)
{HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)&ch, 1, 0xffff);return ch;
}
printf("distance = %f mm \r\n",Ultrasonic_Get_Distance());
HAL_Delay(500);
3、实验效果
到这里就结束啦!
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