Pixhawk Support Package

一、

https://ww2.mathworks.cn/hardware-support/px4-autopilots.html

二、

https://download.csdn.net/download/jonelly/11504800

此版本的支持包与MatlabR2017a和R2017b兼容。它也工作在MatlabR2018a的外部模式功能的限制。若要使用此支持包，请遵循以下说明：

单击上面的链接并保存.mltbx 文件到可从MatlabR2017b访问的位置。
打开MATLABR2017b并导航到文件位置。
双击.mltbx 文件在MATLAB当前文件夹窗口中。
点击安装然后接受许可协议。

此PSP为支持PX4飞行堆栈的目标设备提供了必要的块。此块集是为代码生成而创建的。

应遵循的重要步骤

1.) 安装后，mltbx文件中，您将需要采取其他步骤来设置PX4PSP。根据您的操作系统遵循下面的说明。在这两种情况下，您都需要创建和指定一个文件夹来放置PX4固件。

首先，运行PixhawkPSP('px4 firmware folder')命令，该命令显示UI，并选择保存设置并退出纽扣。必要的文件将在您指定的文件夹中为安装过程的其余部分提供。例如，>> PixhawkPSP('c:\px4')

Windows 10指令

设置Windows 10 bash环境。假设您遵循了Microsoft的说明，下一步是运行一个shell脚本，该脚本获取在bash中运行PX4工具链所需的所有包。这，这个.sh脚本将出现在此文件夹中。{px4 firmware folder}\Win10bash_shell_setup\windows_bash_nuttx.sh..这个 {px4 firmware folder} 在PSP的安装过程中指定。此脚本负责使用CMAKE、Python和ARM-GCC编译器v5.4等应用程序设置Windows 10 Ubuntubash。

这个脚本最初是基于一个由PX4开发人员提供.

了解有关Windows 10 Bash的更多信息请参阅：microsoft文档.

在所有设置正确之后(这包括运行.sh 脚本，它提供Python和CMAKE等)，再次运行PSP安装程序。转到区段2以获得更多的指示。

注：您可能需要使用C:\Windows\System32\bash.exe用于下载固件并在UI中进行构建，但请切换到C:\Windows\Sysnative\bash.exe 建立后运行的构建和下载从一个SIMULINK模型。

Linux指令

注意：这些说明中的一些假设您是在没有构建工具的情况下设置Linux构建环境，或者是首次设置了PX4编译。

安装 gcc-arm-none-eabi v5.4.有几种方法可以做到这一点。下面是一种使用Windows 10 Bash中使用的完全相同的工具链的方法：

wget https://github.com/SolinGuo/arm-none-eabi-bash-on-win10-/raw/master/gcc-arm-none-eabi-5_4-2017q2-20170512-linux.tar.bz2

tar -jxf gcc-arm-none-eabi-5_4-2017q2-20170512-linux.tar.bz2

exportline="export PATH=$HOME/gcc-arm-none-eabi-5_4-2017q2/bin:\$PATH"

if grep -Fxq "$exportline" ~/.bashrc; then echo " GCC path already set."; else echo $exportline >> ~/.bashrc; fi

. ~/.bashrc

接下来，运行提供的Installshell脚本来设置构建工具、CMAKE、Python和其他依赖项。这个 ‘ubuntu_sim_common_deps.bash’ 剧本是为你做的。您可以在文件夹中找到它。{px4 firmware folder}/Linux_setup..它最初是基于这个bash脚本.

2.) 从MATLAB运行PixhawkPSP安装UI。您需要指定一个现有文件夹：

例如，在Windows 10中：

>> PixhawkPSP('c:\px4')

例如，在Linux中：

>> PixhawkPSP('/home/myusername/px4_v1.6.5')

理想情况下，选择一个空文件夹或放置PX4固件的某个位置，如c:\px4_firmware_1_6_5.在本例中，固件将放置在 c:\px4_firmware_1_6_5\Firmware.

如果您是第一次设置，请按下载固件纽扣。这将运行一个bash脚本，它从MathWorksGistub存储库(如UI中所示)克隆必要的文件。Pixhawk PSP UI将固件克隆到指定的PX4文件夹位置。如果你愿意的话，你可以克隆px4 gizub。来自MathWorks的固件(或UI中指定的标记)。确保更新所有子模块。

接下来，选择CMAKE固件。如果您的目标是PixhawkMini和Pixhawk2.1立方体，您将需要选择v3。如果计划针对其他PX4平台，可以单击习俗选项并输入make文件的名称。请注意，您需要对CMAKE/src文件进行必要的修改，以添加PX4Simulink应用程序。你可以看到哪个文件对应于正确的硬件平台。.

因此，例如，如果您想支持Pixhawk 3 Pro，您可以指定 “px4fmu-v4pro_default”.

单击构建固件按钮并等待完成。在此之后，您可以自由地尝试PSP提供的示例模型。见PX4 PSP部分在“帮助”的“补充软件”部分中。

https://ww2.mathworks.cn/hardware-support/forms/pixhawk-downloads-conf.html?elqsid=1539355962160&potential_use=Education

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