ORB-SLAM2学习笔记——全局BA优化

1、理论部分（待更新）

2、代码详解

void Optimizer::GlobalBundleAdjustemnt(Map* pMap, int nIterations, bool* pbStopFlag, const unsigned long nLoopKF, const bool bRobust)
{//获取所有的关键帧和地图特征代点vector<KeyFrame*> vpKFs = pMap->GetAllKeyFrames();vector<MapPoint*> vpMP = pMap->GetAllMapPoints();//进行Ba优化BundleAdjustment(vpKFs //关键帧,vpMP //地图点,nIterations //迭代次数,pbStopFlag //停止标志, nLoopKF   //回环帧数量, bRobust   //是否进行鲁棒核函数);
}

3、相关函数跳转

BundleAdjustment函数直通车

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3、相关函数跳转

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