ros配置安川gp88

一.创建ros工作区
在终端依次输入(官方教程中的catkin_ws可以替换为"任意名称_ws"，此处我为motoman_ws):
    mkdir -p ~/motoman_ws/srccd ~/motoman_ws/catkin_makesource devel/setup.bash
参考网页:http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment

二.下载安川机械臂功能包(注意:在工作空间内要记得 source devel/setup.bash)
在终端依次输入(进入上步创建的工作空间内,名称要保证一致):
    cd motoman_wsgit clone -b kinetic-devel https://github.com/ros-industrial/motoman.git src/motomanrosdep update  //进行这一步网络可能出错,可以尝试使用手机网络,或者开启github加速rosdep install --from-paths src/ --ignore-src --rosdistro kineticcatkin build
参考网页:https://github.com/ros-industrial/motoman

三.使用moveit配置安川机械臂(注意:在工作空间内要记得 source devel/setup.bash)
在终端输入:
roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch
进入moveit配置机械臂
1.选取motoman_ws/src/motoman/motoman_gp88_support/urdf中的gp88.xacro文件载入模型
2.依次配置，网上有教程

参考网页:https://github.com/Nishida-Lab/motoman_project/wiki/MoveIt%21-%5BJapanese%5D
3.将原有ros工作空间下的moveit配置出的model1_moveit文件夹复制一份到上面创建的src目录下,删除可见的文件,留下.setup_assistant隐藏文件,以后才可以保存

注:如果想加入末端,可以直接将模型文件移入安川的官方文件内,
只需要在motoman/motoman_gp88_support/meshes/gp88下的collision文件夹和visual文件夹中添加末端的stl文件,
之后在motoman/motoman_gp88_support/urdf文件夹里的gp88_macro.xacro文件中添加末端的描述即可

四.启动rviz

 roslaunch model1_moveit demo.launch

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