1.配置

取消 Pendable request for system service 和 System tick timer 选项

库函数时基源改为普通定时器

Project Manager 不生成 mian 入口函数

2.移植

下载 threadx 源码包：源码包

拷贝下面两个文件夹到项目

ports 选择对应的内核，M32F103CB 是 cortex-m3 内核，使用 keil 编译，拷贝 cortex_m3/keil 下的文件夹到 ports 中，将 example_build 中的 tx_initialize_low_level.s 拷贝出来，删除其他文件夹

keil 分组导入对应的文件，ThreadX/common 分组导入 common 路径下所有 C 文件；ThreadX/ports 分组导入 ports 路径下所有 S 文件以及 tx_initialize_low_level.s

3.适配

修改 tx_initialize_low_level.s，仅保留系统时钟信息、_tx_initialize_low_level 函数和 __tx_SysTickHandler 函数

;   在 _tx_initialize_low_level 中使用的外部函数IMPORT  _tx_thread_system_stack_ptrIMPORT  _tx_initialize_unused_memoryIMPORT  __initial_spIMPORT  __Vectors
;   在 __tx_SysTickHandler 中使用的外部函数   IMPORT  _tx_timer_interrupt; 系统时钟信息
SYSTEM_CLOCK        EQU     72000000
SYSTICK_CYCLES      EQU     ((SYSTEM_CLOCK / 1000) -1)AREA ||.text||, CODE, READONLY;   __initial_sp 取代 |Image\$\$ZI\$\$Limit|，__Vectors 取代 __tx_vectorsEXPORT  _tx_initialize_low_level
_tx_initialize_low_levelCPSID   iLDR     r0, =_tx_initialize_unused_memory   ; Build address of unused memory pointerLDR     r1, =__initial_sp                   ; Build first free addressADD     r1, r1, #4                          ;STR     r1, [r0]                            ; Setup first unused memory pointerMOV     r0, #0xE000E000                     ; Build address of NVIC registersLDR     r1, =__Vectors                      ; Pickup address of vector tableSTR     r1, [r0, #0xD08]                    ; Set vector table addressLDR     r0, =_tx_thread_system_stack_ptr    ; Build address of system stack pointerLDR     r1, =__Vectors                      ; Pickup address of vector tableLDR     r1, [r1]                            ; Pickup reset stack pointerSTR     r1, [r0]                            ; Save system stack pointerMOV     r0, #0xE000E000                     ; Build address of NVIC registersLDR     r1, =SYSTICK_CYCLESSTR     r1, [r0, #0x14]                     ; Setup SysTick Reload ValueMOV     r1, #0x7                            ; Build SysTick Control Enable ValueSTR     r1, [r0, #0x10]                     ; Setup SysTick ControlLDR     r1, =0x00000000                     ; Rsrv, UsgF, BusF, MemMSTR     r1, [r0, #0xD18]                    ; Setup System Handlers 4-7 Priority RegistersLDR     r1, =0xFF000000                     ; SVCl, Rsrv, Rsrv, RsrvSTR     r1, [r0, #0xD1C]                    ; Setup System Handlers 8-11 Priority Registers; Note: SVC must be lowest priority, which is 0xFFLDR     r1, =0x40FF0000                     ; SysT, PnSV, Rsrv, DbgMSTR     r1, [r0, #0xD20]                    ; Setup System Handlers 12-15 Priority Registers; Note: PnSV must be lowest priority, which is 0xFFBX      lr;   SysTick_Handler 取代 __tx_SysTickHandlerEXPORT  SysTick_Handler
SysTick_HandlerPUSH    {r0, lr}BL      _tx_timer_interruptPOP     {r0, lr}BX      LRALIGNLTORGEND

4.运行

创建 tx_application_define.c 文件，定义 tx_application_define 函数，实现 main 函数入口，循环打印内部温度

#include "tx_api.h"
#include <stdio.h>
#include "main.h"
#include "adc.h"
#include "dma.h"
#include "rtc.h"
#include "usart.h"
#include "usb_device.h"
#include "gpio.h"#define DEMO_STACK_SIZE 1024
#define DEMO_BYTE_POOL_SIZE 2048TX_THREAD thread_0;
TX_BYTE_POOL byte_pool_0;
UCHAR memory_area[DEMO_BYTE_POOL_SIZE];#define AVMAX 10
struct
{uint16_t temp;uint16_t vref;
} AdcValue[AVMAX];
UINT status;
RTC_DateTypeDef sdatestructure;
RTC_TimeTypeDef stimestructure;// 引入 main.c 中的时钟配置
extern void SystemClock_Config(void);// 主函数入口
int main()
{HAL_Init();SystemClock_Config();// 挂起时基HAL_SuspendTick();tx_kernel_enter();
}void thread_0_entry(ULONG thread_input);/* Define what the initial system looks like.  */void tx_application_define(void *first_unused_memory)
{CHAR *pointer = TX_NULL;/* Create a byte memory pool from which to allocate the thread stacks.  */tx_byte_pool_create(&byte_pool_0, "byte pool 0", memory_area, DEMO_BYTE_POOL_SIZE);/* Put system definition stuff in here, e.g. thread creates and other assortedcreate information.  *//* Allocate the stack for thread 0.  */tx_byte_allocate(&byte_pool_0, (VOID **)&pointer, DEMO_STACK_SIZE, TX_NO_WAIT);/* Create the main thread.  */tx_thread_create(&thread_0, "thread 0", thread_0_entry, 0,pointer, DEMO_STACK_SIZE,1, 1, TX_NO_TIME_SLICE, TX_AUTO_START);
}/* Define the test threads.  */void thread_0_entry(ULONG thread_input)
{// 恢复时基HAL_ResumeTick();MX_GPIO_Init();MX_DMA_Init();MX_USART1_UART_Init();MX_USB_DEVICE_Init();MX_RTC_Init();MX_ADC1_Init();HAL_ADCEx_Calibration_Start(&hadc1);HAL_ADC_Start_DMA(&hadc1, (uint32_t *)&AdcValue, sizeof(AdcValue) / sizeof(uint16_t));/* This thread simply sits in while-forever-sleep loop.  */while (1){HAL_RTC_GetTime(&hrtc, &stimestructure, RTC_FORMAT_BIN);HAL_RTC_GetDate(&hrtc, &sdatestructure, RTC_FORMAT_BIN);/* USER CODE END WHILE *//* USER CODE BEGIN 3 */printf("%02d/%02d/%02d\r\n", 2000 + sdatestructure.Year, sdatestructure.Month, sdatestructure.Date);printf("%02d:%02d:%02d\r\n", stimestructure.Hours, stimestructure.Minutes, stimestructure.Seconds);int32_t temp = 0.0, vref = 0.0;for (uint8_t i = 0; i < AVMAX; i++){temp += AdcValue[i].temp;vref += AdcValue[i].vref;}temp /= AVMAX;vref /= AVMAX;printf("MCU Temperature : %.5f\r\n", ((temp * 3300.0 / 4096 - 1410) / 4.2 + 25));printf("Vrefint value = %1.3fV \r\n", vref * 3.3f / 4096);HAL_GPIO_TogglePin(LED_TSF_GPIO_Port, LED_TSF_Pin);/* Sleep for 10 ticks.  */tx_thread_sleep(1000);}
}

在调度器开启之前，进行外设资源的初始化操作，可能会导致不可预测的错误，我在实际项目中出现了意外死机，频繁产生 HardFault…在放置在任务中进行初始化资源后，错误消失，具体原因尚未深究

注意：如果编译提示 __initial_sp 未定义，一定要勾选微库

在 startup_stm32f103xb.s 启动文件中，识别到微库的宏，才释放 __initial_sp

IF      :DEF:__MICROLIB           EXPORT  __initial_sp

5.运行

系统启动后，成功打印

参考

1.手把手教你移植ThreadX操作系统，基于在Keil MDK环境
2.stm32移植threadx rtos
3.关于Free-RTOS调度器启动前API调用造成中断关闭问题
4.【安富莱】ThreadX内核教程更新记录帖

交流

项目仓库：https://github.com/dissor/F1-Link.git

git clone https://github.com/dissor/F1-Link.git
cd F1-Link
git reset --hard bd3590d197ff7ad90462c88c7722282b983d482d

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