【数学和算法】初识卡尔曼滤波器（六）

本文是观看B站视频【卡尔曼滤波器】6_扩展卡尔曼滤波器_Extended Kalman Filter所做的截图和笔记。

前面讲的都是线性系统，他们可以用卡尔曼滤波器进行预测。
对于非线性系统，可以将非线性系统线性化，就需要用到扩展卡尔曼滤波器。

线性化：泰勒级数视频

对于泰勒公式的讲解，请跳转参考这篇博客：泰勒公式_线性化。

对于一维度的非线性系统进行线性化，就是泰勒一阶展开，对于高维度，就用到了雅各比矩阵。

A就是雅各比矩阵,他是随着时刻k变化的，所以每次都要重新计算。

由于系统有误差，无法在真实点处进行线性化，所以f就在上一时刻k-1时刻的先验估计xk−1−\displaystyle\color{blue}x_{k-1}^-xk−1−处进行线性化。zk\displaystyle\color{blue}z_kzk就在xk~\displaystyle\color{blue}\tilde{x_k}xk~处进行线性化。

扩展卡尔曼滤波器的五个公式：

【数学和算法】初识卡尔曼滤波器（六）相关推荐

【数学和算法】初识卡尔曼滤波器（四）
本文是观看B站视频教程[卡尔曼滤波器]4_误差协方差矩阵数学推导_卡尔曼滤波器的五个公式所做的截图和笔记. 先列出前面几篇博客得到的公式: 下面是利用上图公式推导Pk−\displaystyle\c ...
【数学和算法】初识卡尔曼滤波器（三）
本文是观看B站视频教程所做的截图和笔记. 疑问: 1.观测矩阵H是单位矩阵吗?如果是的话,那么卡尔曼增益的两种写法都合理.那么他的作用是对XkX_kXk向量进行变换为ZkZ_kZk向量的各个维度对 ...
【数学和算法】初识卡尔曼滤波器（二）
1.数据融合用两个工具测量某物体重量的结果分别为30g,32g,这两种工具的测量标准差分别为2g,4g,请估计该物体的真实值. 最终得到该物体的估计值为30.4g,标准差为1.79. 以上就是数据融 ...
【数学和算法】初识卡尔曼滤波器（一）
关于卡尔曼滤波,可以去观看B站的一个UP主的系列视频: [卡尔曼滤波器]1_递归算法_Recursive Processing 我下面的贴图笔记就是从该视频中做的记录. 第1页: 上面的求第k次估计值 ...
匈牙利算法和卡尔曼滤波器
1.匈牙利算法 **分配问题(Assignment Problem):**假设有N个人和N个任务,每个任务可以任意分配给不同的人,已知每个人完成每个任务要花费的代价不尽相同,那么如何分配可以使得总的代 ...
【数学和算法】初识卡尔曼滤波器（五）
卡尔曼滤波器（THE KALMAN FILTER）的数学原理
0.内容提要这篇博客想试图证明卡尔曼滤波器(KALMAN FILTER),即就是说明KF(KALMAN FILTER)和EKF(EXTENDED KALMAN FILTER)算法中的步奏是怎么来的, ...
matlab中卡尔曼滤波,卡尔曼滤波器和matlab代码.doc
完美WORD格式专业整理分享信息融合大作业 --维纳最速下降法滤波器,卡尔曼滤波器设计及Matlab仿真时间:2010-12-6 专业:信息工程班级学号:2007302171 姓名:马志强滤 ...
六.卡尔曼滤波器开发实践之六: 无损卡尔曼滤波器(UKF)进阶-白话讲解篇
本系列文章主要介绍如何在工程实践中使用卡尔曼滤波器,分七个小节介绍: 一.卡尔曼滤波器开发实践之一: 五大公式二.卡尔曼滤波器开发实践之二: 一个简单的位置估计卡尔曼滤波器三.卡尔曼滤波器(EK ...

【数学和算法】初识卡尔曼滤波器（六）

【数学和算法】初识卡尔曼滤波器（六）相关推荐

最新文章

热门文章