1. 编写服务节点

这里，我们将创建简单的服务（Service）节点add_two_ints_server，该节点将接收两个整数，并返回它们的和。将当前目录切换到之前的教程中创建的study包中，另外请确保你已经按照[之前介绍]中的指示创建了本教程(https://loongembedded.blog.csdn.net/article/details/122423436)中需要的服务AddTwoInts.srv。

#include "ros/ros.h"
#include "study/AddTwoInts.h"bool add(study::AddTwoInts::Request  &req,study::AddTwoInts::Response &res)
{res.sum = req.a + req.b;ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);return true;
}int main(int argc, char **argv)
{ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");ros::NodeHandle n;ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);ROS_INFO("Ready to add two ints.");ros::spin();return 0;
}

advertiseService(const string &service, bool(*srv_func)(Mreq &, Mres &));
创建 server，作为 service 通讯中的服务端
第一个参数是该 server 提供的 service 名称
第二个参数是服务函数的指针，指向服务函数。服务函数接受两个参数，分别为请求和响应。

2. 编写客户端节点

在study包中创建src/add_two_ints_client.cpp文件并粘贴以下内容进去：

#include "ros/ros.h"
#include "study/AddTwoInts.h"
#include <cstdlib>int main(int argc, char **argv)
{ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");if (argc != 3){ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");return 1;}ros::NodeHandle n;ros::ServiceClient client = n.serviceClient<study::AddTwoInts>("add_two_ints");study::AddTwoInts srv;srv.request.a = atoll(argv[1]);srv.request.b = atoll(argv[2]);if (client.call(srv)){ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);}else{ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");return 1;}return 0;
}

ros::ServiceClient client = n.serviceClientstudy::AddTwoInts(“add_two_ints”);
这为add_two_ints服务创建一个客户端，ros::ServiceClient对象的作用是在稍后调用服务。

study::AddTwoInts srv;
srv.request.a = atoll(argv[1]);
srv.request.b = atoll(argv[2]);
这里实例化一个自动生成的服务类，并为它的request成员赋值。一个服务类包括2个成员变量：request和response，以及2个类定义：Request和Response。

if (client.call(srv))
此处实际上调用了服务。由于服务调用被阻塞，它将在调用完成后返回。如果服务调用成功，call()将返回true，并且srv.response中的值将是有效的。如果调用不成功，则call()将返回false且srv.response的值将不可用。

3. 构建节点

编辑一下study里面的CMakeLists.txt文件，文件位于~/catkin_ws/src/study/CMakeLists.txt，并将下面的代码添加在文件末尾：

add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_server study_gencpp)add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_client study_gencpp)

这将创建两个可执行文件add_two_ints_server和add_two_ints_client，默认情况下，它们将被放到软件包目录下的devel空间中，即~/catkin_ws/devel/lib/。

进入工作空间编译生成可执行文件

cd ~/catkin_ws
catkin_make

4. 运行可执行文件

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2. 编写客户端节点

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