接线

线色	端子名
褐色	电源+5V~24V
蓝色	0V（COMMON）
黑色	输出A相
白色	输出B相
橙色	输出Z相

输出说明

AB相为正交信号，若A相超前B相，说明编码器正旋
若B相超前A相，说明编码器反旋

每转一圈，AB输出脉冲数等于编码器线数，而一圈Z相仅输出一个脉冲波

编程

输入捕获

这里采用定时器4的通道1和通道2

void TIM4_Init(void)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;      //PB6 ch1  A,PB7 ch2 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);   //使能TIM4时钟   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);  //使能GPIOB时钟GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);                  //将GPIO_InitStruct中的参数按缺省值输入GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;  //PB6 PB7浮空输入    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                           NVIC_InitStructure2.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn; NVIC_InitStructure2.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;NVIC_InitStructure2.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;NVIC_InitStructure2.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure2);TIM_DeInit(TIM4);TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 999*4;                //设定计数器重装值   TIMx_ARR = 线数*4TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;                 //TIM4时钟预分频值TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision =TIM_CKD_DIV1 ;  //设置时钟分割 T_dts = T_ck_int  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数 TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);              //使用编码器模式3，上升下降都计数        TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_BothEdge ,TIM_ICPolarity_BothEdge);TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);      //将结构体中的内容缺省输入TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 6;        //选择输入比较滤波器 TIM_ICInit(TIM4, &TIM_ICInitStructure);      //将TIM_ICInitStructure中的指定参数初始化TIM3TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_Update);        //清除TIM3的更新标志位TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update, ENABLE);   //运行更新中断//Reset counterTIM4->CNT = 0;TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);   //启动TIM4定时器}

中断服务函数（溢出）

//编码器接口模式
void TIM4_IRQHandler(void)
{   if(TIM4->SR&0x0001)//溢出中断{;}   TIM4->SR&=~(1<<0);//清除中断标志位
}

这一步以后，可以将编码器的A相和B相接入PB6和PB7计算脉冲

外部中断：Z相归零

在增量式编码器中，没有绝对0位，以上电复位时编码器的位置作为计数0点。每转一圈，Z相输出一个脉冲，此时应当软件将计数脉冲清零，以确保计数与实际一致。

外部中断初始化

//Z相归零
void EXTI_PA1_Config(void)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;/* config the extiline(PA1) clock and AFIO clock */RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA| RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);/* config the NVIC */NVIC_InitStructure1.NVIC_IRQChannel = EXTI1_IRQn;NVIC_InitStructure1.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;NVIC_InitStructure1.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;NVIC_InitStructure1.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;NVIC_Init(&NVIC_InitStructure1);/* EXTI line gpio config(PA1) */    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;       GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;                // 上拉输入GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);/* EXTI line(PA1) mode config */GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA,GPIO_PinSource1); EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line1;EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;      //下降沿中断EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
}

中断服务函数

void EXTI1_IRQHandler(void)
{TIM4->CNT = 0;             //每次遇到相对零(Z信号)就将计数归0 TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1);
}

此后只需要读取

count = TIM4->CNT/4

即为计数脉冲值

运行截图

本人使用的时OMRONE6B2-CWZ6C 1000线编码器，因此旋转到最大值（1000）时归零

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