计算机控制课件--第3版,计算机控制系统课件(第3章).docx
第3章开环数字程序控制
本本章章主主要要内内容容::
1.数字程序控制基础
2.逐点比较法插补原理
3.步进电机控制技术
什么是数字程序控制?
能根据输入的指令和数据,控制生产机械按规定的工作顺序、运动轨迹、运动距离和运动速度等规律自动完成工作的自动控制,称为数字程序控制。
数字程序控制的应用
数字程序控制主要应用于机床的自动控制,如用于铣床、车床、加工中心、线切割机以及焊接机、气割机等的自动控制系统中。
2009/12/1
1
2009/12/1
2
3.1 数字程序控制基础
y
1. 运动轨迹插补的基本原理
C
(1)将曲线划分成若干段,分段
D
线段可以是直线或弧线。
AB
(2)确定各线段的起点和终点坐
0
x
标值等数据,并送入计算机。
图1
曲线分段
(3)根据各线段的性质,确定各线段采用的插补方式及插补算法。
(4)将插补运算过程中定出的各中间点,以脉冲信号的形式去控制x和y方向上的步进电机,带动刀具加工出所要求的零件轮廓。每个脉冲驱动步进电机走一步为一个脉冲当量(mm/脉冲),或步长,用Δx和Δy来表示,通常取Δx=Δy。
2009/12/13
3 . 数字程序控制系统分类(按伺服控制方式分类)
图2 开环数字程序控制
图3闭环数字程序控制
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1 . 数字程序控制系统分类(按运动轨迹分类)
(1)点位控制,点到点。
(2)直线控制,两点之间的速度与轨迹。
(3) 轮廓控制,不同坐标系之间的位移、速度与轨迹。
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3. 2 逐点比较法插补原理
1 . 逐点比较法直线插补(以第一象限 为例)
(1)直线插补的偏差判别式
y
m'
A( xe , y e)
F m = y m xe ? xm ye
若Fm=0,表明点m在oA直线上;
ym
m ( xm , y m)
m
Fm>0,表明点m在oA直线上方;
x
Fm<0,表明点m在oA直线下方。
x
图4
第一象限直线
第一象限直线逐点比较法插补原理为:
从直线的起点出发,当Fm≥0时,沿+x轴方向走一步;当Fm<0时,沿+y方向走一步;当两方向所走的步数与终点坐标(xe,ye)相等时,发出终点到信号,停止插补。
2009/12/16
1
偏差判别式简化
当Fm≥0时,表明m点在oA上或oA的上方,此时应沿+x方向进给一步,走一步后新的坐标值为
xm+1 = xm + 1 ym+1 = ym
该点的偏差为Fm+1 = ym+1 xe ? xm+1 ye
ym xe ? ( xm + 1) ye
Fm ? ye
同理,当Fm<0时,应向+y方向进给一步,该点的
偏差为Fm+1 = ym+1xe ? xm+1 ye
( ym +1)xe ? xm ye
2009/12/1= Fm + xe7
(2)终点判别方法
总步长法:设置一个终点计数器Nxy,寄存x、y两个坐标方向进给的总步数,x和y坐标每进给一步, Nxy就减1,直到Nxy减到零,就达到终点。
终点坐标法:设置Nx、Ny两个减法计数器,在加工开始前,在Nx、Ny计数器中分别存入终点坐标值xe、ye。加工时,x坐标每进给一步,就在Nx计数器中减去1,y坐标每进给一步,就在Ny计数器中减去1,直到这两个计数器中的数都减到零,就到达终点。
逐点比较法直线插补计算的四个步骤:
① 偏差判别:判断上一步进给后的偏差是F≥0还是F<0;
② 坐标进给:根据所在象限和偏差判别的结果,决定进给坐标轴及其方向;
③ 偏差计算:计算进给一步后新的偏差,作为下一步进给的偏差判别依据;
④ 终点判断:进给一步后,终点计数器减1,判断是否到达终点,到达终点则停止运算;若没有到达终点,返回①。如此不断循环直到到达终点。
2009/12/19
(4)直线插补计算的程序实现
(3)四个象限直线插补
A2(?xe,ye)A (x , y )
F < 0
F < 0
F ≥ 0
F ≥ 0
F ≥ 0
F ≥ 0
F < 0
F < 0
A3 (?xe ,? ye )
A4 (xe ,? ye )
图5四个象限直线的偏差符号和方向
2009/12/1
不同象限直线插
补的偏差符号和
进给方向如图;
计算时,公式中
的终点坐标值xe
和ye均采用绝对
值。
平行相同,
垂直相反。
10
设置六个存储单元
XE、YE、NXY、FM、XOY和ZF,分别存放直线的终点横坐标值xe、终点纵坐标
值ye、进给总步数
Nxy、加工点偏差Fm、直线所在象限标志
及进给方向标志。
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11
图6直线插补计算程序流程
例3-1 设加工第一象限直线oA,起点坐标为o0,0),终点坐标为A(6,4),试进行插补计算并作出走步轨迹图。
解:xe=6,ye=
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