【论文阅读】【3d目标检测】FAST pointrcnn
论文标题：Fast Point R-CNN
还是记录。。。
这篇文章后面与voxelnet进行了fps对比，究竟快在哪里，究竟为啥ap提升了？是本文想要探讨的东西。
文章的思路很简单，分为两个阶段
第一阶段
考虑到pointnet类似的方法需要对于整个点云进行编码，计算量极大，而一些由2d生成proposals的方法又极度依赖于2d目标检测的效果，所以作者采用了voxel的形式进行VFE编码。不了解VFE的朋友可以先看看voxelnet
作者发现每个格子中采用6个点，依赖8channel的mlp可以提取到不错的feature，于是采用这个超参数进行feature编码。得到voxel图，最后进行rpn设计：
第二阶段
对于第一阶段提取出来的proposals，利用其在rpn中的特征，做一个注意力机制，与原始点云编码后的信息进行相乘，这里主要是用rpn中的feature完成注意力设计。
思考
快在哪？
我觉得文章快在对于数据的处理，作者这里每个voxel只取六个点，而且没有叠加很多的vfe层，仅仅采用一个6channel的mlp进行特征的提取。
好在哪？
首先可以看到rpn的结果就已经比voxelnet好了，在我看来这得益于3d卷积操作，对于全局特征进行了一个更好的融合。
其次作者引入的注意力机制，让proposal对于local feature有了一个更好的融合。
【论文阅读】【3d目标检测】FAST pointrcnn相关推荐
- 论文阅读笔记 | 目标检测算法——SAPD算法
如有错误,恳请指出. 文章目录 1. Introduction 2. Soft Anchor-Point Detector 2.1 Detection Formulation with Anchor ...
- 论文阅读笔记 | 目标检测算法——FSAF算法
如有错误,恳请指出 文章目录 1. Introduction 2. FSAF Module 2.1 Network Architecture 2.2 Ground-truth and Loss 2.2 ...
- 论文阅读笔记 | 目标检测算法——PP-YOLOv2
如有错误,恳请指出. 文章目录 1. Introduction 2. Revisit PP-YOLO 2.1 Pre-Processing 2.2 Baseline Model 2.3 Trainin ...
- 【论文阅读】目标检测中的分类回归特征解耦
论文来源:知网 以下仅仅是学习过程中的部分笔记,用作自己复习. 摘要 ..... 目标检测不仅需要判别图像中存在的目标的类别,还需要回归目标在图像中的位置. 特征耦合具体表现:分类和回归部分的网络共享 ...
- 论文阅读笔记 | 目标检测算法——Libra R-CNN算法
如有错误,恳请指出. 文章目录 1. Introduction 1.1 Sample level imbalance 1.2 Feature level imbalance 1.3 Objective ...
- 论文阅读笔记 | 目标检测算法——PP-YOLO
如有错误,恳请指出. 文章目录 1. Introduction 2. Related Work 3. PP-YOLO 3.1 Architecture 3.1.1 Backbone 3.1.2 Det ...
- 论文阅读笔记 | 目标检测算法——YOLOX
如有错误,恳请指出. 文章目录 1. Introduction 2. YOLOX 2.1 YOLOv3 baseline 2.2 Decoupled head 2.3 Strong data augm ...
- 论文阅读笔记 | 目标检测算法——Cascade R-CNN算法
如有错误,恳请指出. 文章目录 1. Introduction 2 Related Work 2.1 iterative bounding box regression 2.2 Integral Lo ...
- 详解两阶段3D目标检测网络PVRCNN：Point-Voxel Feature Set Abstraction for 3D Object Detection
在<动手学无人驾驶(4):基于激光雷达点云数据3D目标检测>一文中介绍了3D目标检测网络PointRCNN.今天介绍该作者新提出的3D检测模型:PVRCNN,论文已收录于CVPR2020. ...
- 动手学无人驾驶（4）：基于激光雷达点云数据3D目标检测
上一篇文章<动手学无人驾驶(3):基于激光雷达3D多目标追踪>介绍了3D多目标追踪,多目标追踪里使用的传感器数据为激光雷达Lidar检测到的数据,本文就介绍如何基于激光雷达点云数据进行3D ...
最新文章
- VCL标准化皮肤组件Alphacontrols发布v10.27
- Android Fragment 解析（上）
- asp.net数据格式的Format-- DataFormatString
- EasyUI中datagrid的行编辑模式中，找到特定的Editor，并为其添加事件
- 【收藏】sonar-scanner扫描代码出错 SonarQube svn: E170001
- leetcode 274, 275. H-Index I, II（H 指数问题合集，线性查找/二分查找）
- 仿制药名言_仿制药的美丽与陌生
- 推荐 | Transformer最新成果！Learn to Dance with AIST++: Music Conditioned 3D Dance Generation！
- Docker学习总结（69）—— 不用 Docker 如何构建容器
- 数据库减压--php+mysql+memcached模拟nosql
- 【小程序开发】微信小程序开发中遇到的那些坑...
- ABP vnext 未通过Token访问接口时显示HTML，调整为跳转403和提示
- vs2012 ultimate 密钥
- 使用JS和CSS实现图片的3D透视效果及动画
- 对抗样本生成算法之DeepFool算法
- 华为云鲲鹏服务器部署文档--java微服务
- 2020ICPR-化妆演示攻击
- 什么是 Scale.js ?
- js获取摄像头权限实现拍照功能
- 明解C语言入门篇练习题第十章