如何订阅（Subscribe）现有功能包节点的话题，介绍实现思路

我们从github或其他途径获取到的ROS功能包，如何快速的加入到自己的工程里边，下边介绍一下我实现的思路。

1、首先运行功能包，利用 rqt_graph 命令查看 节点图 ，对功能包的节点和话题进行初步了解，并找到自己想要的话题输出

2、然后利用 rostopic list 查看所有的话题

3、利用 rostopic info /话题名 查看哪些节点发布、订阅了话题

4、最重要的是利用 rostopic type /话题名 查看自定义消息的类型

5、接下来我的方式是查找功能包 message 的文件，一般在 msg 文件夹下，后缀名是 .msg，然后复制粘贴到自己的功能包下，并修改一下名字

6、接下来参考 http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv 和原功能包下的CMakeLists.txt、package.xml 两个文件，修改自己功能包下的CMakeLists.txt、package.xml 两个文件（这里只提供思路，具体如何修改需要自己的理解）

7、上述步骤完成后，回到自己的工作空间目录下，catkin_make 编译一下工作空间，如果正确的话，会在工作空间目录下找到 massage.h 的文件 /devel/include/功能包名/massage.h

8、如果用的vs code编译器，需要在 c_cpp_properties.json 文件下添加上述头文件路径，添加完成后且一切正常的话，vs code会自动补全代码（第一次只有写到“/”时才会自动补全，以后就正常了）

9、先编写测试代码，以下方代码为例，自行修改

主函数内订阅话题信息，其中 ros::NodeHandle nh，nh是实例化的节点句柄，可以根据需要自行修改，ros::Subscriber 是必须的，waypoint_sub可以修改，nh.subscribe句柄名可修改，<px4_getwaypoint_and_control::Position_com>是自己建立，格式为功能包名::消息名，("/planning/pos_cmd", 10, waypoint_cb) 中 "/planning/pos_cmd" 为要订阅的 topic，10 表示阻塞大小，默认即可，waypoint_cb 是回调函数名，可自行修改

ros::NodeHandle nh;
ros::Subscriber  waypoint_sub = nh.subscribe<px4_getwaypoint_and_control::Position_com>("/planning/pos_cmd", 10, waypoint_cb);

接下来编写回调函数，回调函数名要与上方一致，回调函数内容要根据自定义消息的格式来写

void waypoint_cb(const px4_getwaypoint_and_control::Position_com::ConstPtr& cmd)
{ROS_INFO("Subcribe Position Info: X:%f Y:%f  Z:%f",  cmd->position.x, cmd->position.y, cmd->position.z);}

10、到这里就基本就结束了，官方详细的消息类型，请参见 http://docs.ros.org/en/noetic/api/geometry_msgs/html/index-msg.html

如何订阅（Subscribe）现有功能包节点的话题，介绍实现思路相关推荐

阿木有专门讲MAVROS功能包节点的课，有讲MAVROS怎么订阅消息，发布消息。看来MAVROS这边的编程不用太担心。
阿木有专门讲MAVROS节点的课,有讲MAVROS怎么订阅消息,发布消息,你系统学了ROS之后再看里面的课程大纲就很熟悉了对吧.虽然你之前就知道了有这个课,但是那时的你还没有知道MAVROS就是ROS ...
ROS系列——mavros功能包中常用话题和服务介绍，包括消息名称、类型、头文件、成员变量、示例代码
ROS系列--mavros功能包中常用话题和服务介绍,包括消息名称.类型.头文件.成员变量.示例代码官方链接常用话题订阅 1.1 系统状态 1.2 GPS数据 1.3 本地位置 1.4 三轴速度 ...
三、理解ROS功能包（一）
三.理解ROS功能包(一) 0.前言对于功能包的理解意思在于两个方面. 一方面,当你完成各个功能包的功能实现,需要组合各个功能包以实现最终更复杂的功能,例如你完成了定位.路径规划.底盘速度控制.雷达 ...
ROS学习（18）机器人SLAM功能包——cartographer的安装与测试
文章目录前言一.安装 1.编译安装 1.1 安装依赖 1.2 初始化工作空间 1.3 下载功能包 1.4 编译安装 1.4.1 一键安装编译 1.4.2 分布安装 1.4.2.1 安装ceres- ...
《动手学ROS2》3.5.1创建工作空间和功能包
本系列教程作者:小鱼公众号:鱼香ROS QQ交流群:139707339 教学视频地址:小鱼的B站完整文档地址:鱼香ROS官网版权声明:如非允许禁止转载与商业用途. 3.4.1 创建工作空间和功能 ...
相机和livox激光雷达外参标定：ROS功能包---livox_camera_lidar_calibration 介绍
相机和livox激光雷达外参标定:ROS功能包---livox_camera_lidar_calibration 相机与激光雷达外参标定功能包介绍环境配置及功能包安装功能包节点准备内容 1 l ...
NetSuite Budget功能包
上次知识会我们谈10大SuiteApps,其中有一个关于Budget控制的,叫做Expense Commitments And Budget Validation. 在我眼里,其价值很大.因为这个功能 ...
ROS: catkin和rosmake创建和编译功能包、执行节点
ROS: catkin和rosmake创建和编译功能包 1.编译功能包在工作空间的根目录下执行编译才行,比如我工作空间根目录是/home/kandi/catkin_ws 2.编译生成目标文件这里以 ...
工作空间、功能包、节点
相关课程视频下载链接和彩云网盘链接: 链接:和彩云网盘提取码:qo1z 简介:和彩云网盘是中国移动旗下的网盘,目前对免费用户下载不限速,只要简单注册一个账号就可以下载迅雷云盘网盘链接: 迅雷 ...

如何订阅（Subscribe）现有功能包节点的话题，介绍实现思路

如何订阅（Subscribe）现有功能包节点的话题，介绍实现思路相关推荐

最新文章

热门文章