turtlebot2 使用代码
启动turtlebot:
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
启动键盘控制:
roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
Kinect图像:
运行kinect:
roslaunch openni_launch openni.launch roslaunch freenect_launch freenect.launch
显示图像1、rqt_image_view启动RGB相机:rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw 启动mono相机:rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_rect_mono 启动深度图像:rosrun image_view image_view image:=/camera/depth/image_rect 2.rvizrosrun rviz rviz
自动充电:
roslaunch kobuki_auto_docking minimal.launch --screenroslaunch kobuki_auto_docking activate.launch --screen
显示turtlebot传感器信息:
rostopic echo /mobile_base/sensors/core
显示上网本信息:
rostopic echo /laptop_charge
测试工作站与turtlebot通信是否正常:
工作站:
rostopic pub -r10 /hello std_msgs/String "hello"
turtlebot:
rostopic echo /hello
使用gmapping进行SLAM
1、启动ros,turtlebot,打开gmapping软件包:
roslaunch turtlebot_navigation gmapping_demo.launch
2、工作站打开rviz:
roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch
3、打开键盘控制
4、保存地图:
rosrun map_server map_saver -f ~/my_map
rosbag
rosbag记录节点数据:
rosbag record -a -O cmd_record(保存的文件名字)
复现:
rosbag play cmd_record.bag
数据可视化工具
rqt
启动rviz
rosrun rviz rviz
启动gazebo:
roslaunch gazebo_ros 模型
在gazebo仿真里面gmapping建图
启动Gazebo并加载机器人、环境模型
roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch
运行gmapping
roslaunch turtlebot_gazebo gmapping_demo.launch
开启rviz观察建图过程
roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch
保存地图
rosrun map_server map_saver -f map/mygazebo -f选项(可选)可以指定地图的存放目录和名称。
关闭所有终端,修改map/mygazebo.yaml文件的路径(根据自己电脑路径做修改)
重新启动:
roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch roslaunch turtlebot_gazebo amcl_demo.launch map_file:=/home/xx/map/mygazebo.yaml roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch
利用map_server回放本地地图文件
rosrun map_server map_server mapname.yaml [_frame_id:=frame_id]
其中,mapname.yaml为指定的本地地图文件,_frame_id参数(可选)用于设置发布的地图的坐标系。 用法示例:
rosrun map_server map_server lidar_map.yaml _frame_id:=map_lidar
即可读取本地文件lidar_map.yaml获取地图信息,并发布新的/map话题,可用于地图的显示,同时_frame_id参数指定/map话题中消息的坐标系名称(frame_id)为map_lidar.
QXcbConnection: Could not connect to display
已放弃 (核心已转储)
export DISPLAY=':0.0'
导入已建好的图
启动turtlebot2:
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
启动amcl程序:
roslaunch turtlebot_navigation amcl_demo.launch map_file:=/home/daniel/map/turtlebot_test_map.yaml
启动rviz:
roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch --screen
amcl是移动机器人二维环境下的概率定位系统,根据订阅到的地图数据配合激光扫描特征,使用粒子滤波获取最佳定位点
测试激光雷达gmapping构建地图
上网本新开端口,打开roscore
roscore
上网本新开端口,启动turtlebot
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
上网本新开端口,启动gmapping,用于构建地图
roslaunch turtlebot_navigation rplidar_gmapping_demo.launch
工作机或上网本新开端口,启动键盘操作Turtlebot
roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
工作机或上网本新开端口,启动rviz,实时查看建图情况
roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch
构建地图结束保存地图
上网本新开端口,建立目录,保存地图
mkdir -p ~/map rosrun map_server map_saver -f ~/map/rplidar_gmapping ls ~/map #查看内容,包含rplidar_gmapping.pgm rplidar_gmapping.yaml
查看地图,已经生成rplidar_gmapping.pgm文件,可以用图像浏览器(gimp, eog, gthumb, 等等)打开查看。
如果我们不想使用Rviz中的2D Nav Goal按钮来设置目标点,我们也可以直接通过往/move_base_simple/goal话题中发布目标点坐标命令:
rostopic pub /move_base_simple/goal geometry_msgs/PoseStamped '{ header: { frame_id: "map" },pose: { position: {x: 9.59, y: 1.36, z: 0.0}, orientation: {x: 0, y: 0, z: 0.68, w: 0.73}}}'
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