编译环境是AVR Studio 5.0，下面是程序代码：#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h> int forward = 0, reverse = 0;//存储电机正转和反转pwm占空比的变量
int timer0_count = 0;//timer0溢出事件计数器
int capt_count = 0;//输入捕捉事件计数器void port_init(void)
{
PORTA = 0x00;
DDRA  = 0x00;
PORTB = 0x00;
DDRB  = 0x00;
PORTC = 0x00; //m103 output only
DDRC  = 0x00;
PORTD = 0x00;
DDRD  = 0xC0;
PORTE = 0x00;
DDRE  = 0x00;
PORTF = 0x00;
DDRF  = 0x00;
PORTG = 0x00;
DDRG  = 0x00;
}void timer0_init(void)
{
TCCR0 |= 5;//256分频,普通模式
TIMSK |= 0x01;//timer0溢出中断
TCNT0 = 0xFE;//TCNT0赋初值
}void timer1_init(void)
{
TCCR1B = 0x00;//停止
TCCR1A = 0x00;//普通模式
TCCR1C = 0x00;
TCNT1 = 0;//计数初值
TCCR1B = 0xC4;//启动定时器，256分频,使能输入捕捉噪声抑制器,输入捕捉触发沿选择：上升沿
TIMSK = 0x24;//输入捕捉中断使能，T/C1溢出中断使能
}/************************************************************************/
/*  timer0溢出中断函数，产生提供给电机的pwm                             */
/************************************************************************/
ISR(TIMER0_OVF_vect)//200kHz
{
TCNT0 = 0xFE;//TCNT0重新赋值
//当timer0_count等于100时，如果正转或反转的占空比不为0，则相应引脚输出高电平
if(++timer0_count >= 100)//对timer0溢出事件计数100次，相当于100分频，最后输出到电机的pwm频率是2kHz
{
timer0_count = 0;
if(forward != 0)//forward, reverse存储电机正转和反转pwm占空比的变量
{PORTD |= (1<<6);}
if(reverse != 0)
{PORTD |=(1<<7);}
}
//当timer0_count等于正转或反转的占空比时，相应引脚输出低电平，实现输出pwm信号
if(timer0_count == forward)
{PORTD &= ~(1 << 6);}
if(timer0_count == reverse)
{PORTD &= ~(1 << 7);}
}/************************************************************************/
/*  timer1输入捕捉中断函数,对编码器输出的上升沿进行计数              */
/************************************************************************/
ISR(TIMER1_CAPT_vect)
{if(PIND & (1 << 5))//电机反转{capt_count--;}//输入捕捉计数器减1else               //电机正转{capt_count++;}//输入捕捉计数器加1
}/************************************************************************/
/*  timer1溢出中断函数，100Hz,用于调整电机转速和转动的方向，实现电机抱死*/
/************************************************************************/
ISR(TIMER1_OVF_vect)
{
TCNT1 = 64910;                           //重新给TCNT1赋值
static unsigned char motor_state = 0;    //电机的状态，标志电机是正转还是反转，0：正转，1：反转
switch(motor_state)
{
case 0://电机正转时
if(capt_count > 40)              //如果编码器正转计数超过40，则电机需要反转，以保持电机不动
{reverse = capt_count - 40;} //直接把编码器计数值减去40，作为反转的占空比
else if(capt_count < 0)          //如果编码器计数值小于0
{motor_state = 1;}           //进入状态1
else                             //如果编码器计数值在0~40内，为了不发生抖动，不需要反转
{reverse = 0;}               //反转的占空比为0，相当于负极接地
forward = 0;                     //正转的占空比为0，相当于正极接地
break;case 1:
if(capt_count < -40)             //如果编码器反转计数超过40，则电机需要正转，以保持电机不动
{forward = (-capt_count) - 40;}//直接把编码器计数值减去40，作为正转的占空比
else if(capt_count > 0)          //如果编码器计数值大于0
{motor_state = 0;}           //返回状态0
else                             //如果编码器计数值在-40~0内，为了不发生抖动，不需要正转
{forward = 0;}               //正转的占空比为0，相当于正极接地
reverse = 0;                     //反转的占空比为0 ，相当于负极接地
break;default:
break;
}
}void Init_Devices(void)
{
cli();//关闭全局中断
port_init();//I/O口初始化
timer1_init();//定时/计数器1初始化
timer0_init();//计时/计数器0初始化
sei();//打开全局中断
}int main(void)
{Init_Devices();while(1){}return 0;
}