Sort代码详解学习
SORT:一个简单,在线和实时跟踪
参考于SORT详解: 代码解读_如何利用html码转载别人的博客-CSDN博客_sort代码解析
SORT论文翻译论文翻译:sort : SIMPLE ONLINE AND REALTIME TRACKING_如何利用html码转载别人的博客-CSDN博客
SORT代码下载GitHub - abewley/sort: Simple, online, and realtime tracking of multiple objects in a video sequence.
2D MOT 2015数据集下载https://motchallenge.net/data/2D_MOT_2015/#download
Sort算法是建立在(基于检测的跟踪框架)下
Sort原文采用fast RCNN检测算法,在参考文章中作者改进后使用SSD、给予tensorflow框架。
!!!原文的代码是离线的,检测结果被用来做后面的数据处理跟踪;我们只需要得到检测结果即可,检测速度不会被SORT算入计算时间。检测和跟踪是两个阶段。
一、目录
1、data文件夹
里面存储 检测器对视频的检测结果。(本代码tracking by detection 两阶段分离,是对检测结果的跟踪处理。离线处理过程,不过可以通过改进代码改成在线的,可以参考deepsort。)
有11个子文件夹,是11个场景。里面包含txt文件。红框数字帧数,表示第几帧
2、LISENCE文件
3、README.md
4、requirements.txt
里面写的是运行前的准备工作,需要安装的库
scipy 提供操作numpy的函数
filterpy==1.4.1 卡尔曼滤波器
numba==0.38.1
scikit-image==0.14.0
scikit-learn==0.19.1 机器学习库、维度压缩、特征选择等
5、sort.py核心
二、sort.py代码讲解
1、头文件
2、def linear_assignment(cost_matrix):
3、def iou_batch(bb_test, bb_gt):
4、box格式转换为[x,y,s,r]
def convert_bbox_to_z(bbox): #
5、box格式转换为[x1,y1,x2,y2]
def convert_x_to_bbox(x,score=None):
6、 卡尔曼滤波
class KalmanBoxTracker(object):
①初始边界框、初始化跟踪器
②更新
③预测
④得到状态
7、关联检测和跟踪
def associate_detections_to_trackers():
8、Sort
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