机器人学基础——运动学研究的问题及DH建系
文章目录
- 前言
- 一、坐标系的建立
- 二、确定运动学参数(D-H模型)
前言
运动学研究的问题:
1、末端运动→位姿矩阵 M发生变化
2、关节运动→关节变量 qi发生变化
运动学方程:
M=f(qi), i=1,…,n
正问题:
已知关节的运动qi,求末端的位姿M 。
逆问题:
已知末端的位姿M ,求关节的运动qi。
一、坐标系的建立
机器人的建立主要包含:基座坐标系、关节杆件坐标系以及末端手部坐标系。这里按照右手系来对机器人进行坐标系创建:
1、基座坐标系:z轴垂直向上;
机器人学基础——运动学研究的问题及DH建系相关推荐
- 机器人学基础--运动学--2.3 变换矩阵
机器人学基础 二.机器人运动学 2.3 变换矩阵 (1)齐次坐标系变换 2.1,2.1中讨论了坐标系及其平移,旋转两种变换.在实际应用中两个坐标系之间的关系往往既有平移又有旋转,因此这篇文章我们将讨论 ...
- 机器人学基础(1)-位置运动学-正运动学、逆运动学方程建立及其求解
机器人学基础(1)位置运动学:正运动学.逆运动学方程建立及其求解 机器人学基础学了个知识框架入门,以此来写一下总结笔记,便于以后要用到相关知识点进行翻阅. 本次机器人学基础笔记主要分为几个章节:位置运 ...
- 机器人学之运动学笔记【3】—— 机械臂DH表示法+正向运动学(Forward Kinematics)
机器人学之运动学笔记[3]-- 机械臂DH表示法+正向运动学(Forward Kinematics) 1. 手臂几何描述方式 2. 改进DH法 描述机械臂 2.1 在连杆上建立Frame 2.2 D- ...
- 机器人学之运动学笔记【4】—— 逆向运动学(Inverse Kinematics)
机器人学之运动学笔记[4]-- 逆向运动学(Inverse Kinematics) 1. 逆向求解概念 1.1 了解 1.2 Reachable workspace & Dexterous w ...
- 机器人学基础(3)-动力学分析和力-拉格朗日力学、机器人动力学方程建立、多自由度机器人的动力学方程建立
机器人学基础(3)-动力学分析和力-拉格朗日力学.机器人动力学方程建立.多自由度机器人的动力学方程建立 本章节主要包括拉格朗日力学.拉格朗日函数及建立求解.多自由度机器人的动力学方程.机器人的静力分析 ...
- 旷视研究院张祥雨:3年看1800篇论文,28岁掌舵旷视基础模型研究
第1000篇原 摘自:http://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzA3NjIzMTk0NA==&mid=2651649744&idx=2&sn=9f48 ...
- 非专业老师上怎么计算机课,非计算机专业计算机基础教学研究
非计算机专业计算机基础教学研究 本文关键词:教学研究,计算机专业,计算机,基础 非计算机专业计算机基础教学研究 本文简介:摘要:当前我国的经济社会都在飞速发展,科技水平持续提升,尤其是新一代的计算机技 ...
- 机器人学基础--位形空间(二)
机器人学基础--位形空间 机器人学基础 一.位形空间 1.1 刚体的自由度 1.2 机器人的自由度 1.3 位形空间的拓扑 1.4 位形空间的表示 1.5 速度约束与位形约束 1.6 工作空间与任务空 ...
- 斯坦福大学《机器人学》-运动学Kinematics-2
机器人运动学研究机器人各个连杆之间运动的位移关系.速度关系和加速度关系.常见的工业机器人通常为开式运动链,它是由一系列连杆通过转动或移动关节串联而成的,其中开链的一端固定在基座上,中间由多个关节通过连 ...
- 计算机知识枯燥乏味,中职计算机基础知识研究
版权声明:以上文章中所选用的图片及文字来源于网络以及用户投稿,由于未联系到知识产权人或未发现有关知识产权的登记,如有知识产权人并不愿意我们使用,如果有侵权请立即联系:55525090@qq.com,我 ...
最新文章
- ueditor php 附件,ueditor单独调用上传附件和图片的功能
- 写 飞秋 程序,就是把简单的事情重复的做好
- 谷歌搜索将于 2019 年年底停止索引任何 Flash 内容
- 第五人格皮肤测试软件,第五人格皮肤美化软件2018
- 参数展示初始三层架构
- 【NLP基础】手把手带你fastText文本分类(附代码)
- Rust 1.34替代Cargo注册表 与crates.io共存
- c语言数组的斐波那契数列
- MUI框架的基本使用
- 大量数据表的优化方案
- elasticsearch-head离线安装
- MicroPython ESP32 ADC(模拟量转数字量)示例
- Web程序中打开QQ、邮箱、阿里旺旺等
- oracle EBS查进程,Linux下使用ps命令来查看Oracle DB以及EBS相关的进程
- 期末小结(一). 专业技术
- 微信小程序——api调用(糗事百科例子)
- vivo 低代码平台【后羿】的探索与实践
- Linux登录sftp服务器
- 【数分书单】分析思维《一本小小的蓝色逻辑书》第四章小结
- 翁恺老师——指针变量和输入地址的变量