V0.6

一、万能机调试操作流程

1. 请检查油管及阀头是否按下图所示连接。如是，进行下一步骤；如否，按图连接。

2. 步骤1检查完毕后，完全关闭流量阀，即将流量阀旋转到0位，(需拧动钥匙后，才能调节拨码转盘)。

3. 通过调试工具设置控制器为液压模式，打开调试工具-->【系统设置】-->【设备参数】窗口，在【采样频率】处填写数值 50 ，在【横梁移动最大速率】填写 2000，点击下方【应用参数】按钮，控制器断电，等待5秒后重新上电，检查【横梁移动最大速率】是否已更改为 2000。

4. 通过调试工具设置单双向缸，打开调试工具-->【系统设置】-->【其它参数】窗口，在【人工指令1】命令内容对话框里填写 {DSG[D]} ，点击右侧【发送】按钮，再发送存储数据指令，在【人工指令1】命令内容对话框里填写{SAV[A]} ，点击右侧【发送】按钮。

5. 在调试工具-->【系统设置】-->【IO输入输出参数】-->【夹具参数】里填写【增压最小力】，此数值作用为当主拉力值大于增压最小力时，上下夹具夹紧阀头会被点亮，伺服电机同时开始给夹具供油。当主拉力(力值1)小于增压最小力时，手控盒按下上下夹具夹紧按钮，DT3/5会被点亮，夹紧动作开始执行；松开按钮夹紧按钮，夹紧按钮灯常亮，但DT3/5阀头灯熄灭，只有当拉力值(力值1)大于增压最小力时DT3/5才会被再次点亮。增压最小力设置值为力值1量程的5%-1%。

6. 启动伺服，设置开环输出值为100，此时会看到油缸上升阀头(DT1)点亮，随后逐渐提高开环输出值直至2000。观察油缸在此过程中是否正常上升，检查位移是否增大，油缸上升过程中注意限位是否有效；设置开环输出值为 -2000，此时会看到油缸下降阀头(DT2)点亮，油缸上升阀头(DT1)熄灭。

7. 进行位移标定，填写位移PID数值(估值仅供参考)。

8. 在系统无载荷状态下，将油缸升起(大致5至10mm)进入位移闭环停止状态，调节流量阀(流量阀指示数值大致为 4.4)，直到伺服电机转速为350转(电机已设置满转速为2000转)或输出值显示350时，停止调节。在调试工具-->【系统设置】-->【控制输出参数】里的【控制输出死区上限】填写值为350，填写的内容为输出值。实际调节流量阀时，可能会出现流量阀数值超过5，但伺服转速很小的现象(比如电机转速在60-150之间)，此时需要增加流量阀数值，尽量将伺服电机转速提升至300转每分钟(可上下浮动10%)。

9. 重新填写位移PID，修正PID参数，测试位移闭环上升下降功能。

10. 填写力值1 PID系数，力值1 PID参数如下图所示，P项参数可选大致范围5000 – 25000，I项参数可根据实际情况填写。

11. 力值标定时要调整溢流阀，同时要观察与阀板连接的主压力表显示数值，不同力值万能机对应的压力值见下表。调整完毕后，锁定溢流阀。

(上表格压力为理论所需压力，实际情况可能有所变化浮动)

12. 调整减压阀进行夹头压力调整，同时观察与阀板连接的夹具压力表显示数值，压力值一般调整为5MPa左右，调整完毕后，锁定减压阀。

备注：以上所有数据仅供参考使用，具体数值根据当前设备情况自行调整。

二、伺服电机设置参数

1. 富士系列伺服电机，设置电机额定转速为2000转。

2. 台达系列伺服电机，设置电机额定转速为2000转。

三、附录：常见伺服报错代码及接线定义

1. 富士系列伺服电机

a. 部分错误代码

b. 伺服电机电源线

c. 伺服电机编码器线

2. 台达系列伺服电机

a. 部分错误代码

b. 伺服电机电源线(按端子定义D接线)

c. 伺服电机编码器线(按军规接头定义接线)

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作者：葱爸 时常沙雕、呆萌的大叔一枚。

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