ABB机器人Test指令

Test语法结构

TEST <EXP>
CASE <test value>:<SMT>
CASE <test value>:<SMT>
CASE <test value>:<SMT>DEFAULT :
ENDTEST

<EXP>：需要计算的变量值
<test value>：计算后对应值
<SMT>：语句体

程序执行过程

（1）将测试数据与第一个CASE条件中的测试值进行比较。如果对比真实，则执行相关指令。此后，通过ENDTEST后的指令，继续程序执行。
（2）如果未满足第一个CASE条件，则对其他CASE条件进行测试等。如果未满足任何条件，则执行与DEFAULT相关的指令（如果存在）。

Test示例说明

MODULE MainModule  PROC main()TEST reg1CASE 1,2,3 :routine1;CASE 4 :routine2;DEFAULT :TPWrite "Illegal choice";Stop;ENDTESTENDPROC
ENDMODULE

执行说明：根据reg1的值，执行不同的指令。如果该值为1、2或3时，则执行routine1。如果该值为4，则执行routine2。否则，打印出错误消息，并停止执行。

总结

（1）TEST指令可以添加多个“ CASE”，但只能添加一个“ DEFAULT”
（2） TEST可以判断所有数据类型，但是要判断的数据必须具有值
（3）如果并没有太多的替代选择，则亦可使用IF判断指令
（4）如果不同的值对应于同一程序，则可以使用“ case xx，xx，……；可以简化程序

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