#include

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

uchar temp,signal,tt1,t0,t1,t2,t3,t4,t5,t6;

void delay_1ms(uint d)

{

uint i;

while(d--)

for(i=0;i<75;i++);

}

void motor_run()                   //电机起动

{

P1=0x35;

delay_1ms(200);

P1=0x53;

delay_1ms(10);

/*        ENA=1;

OUT1=0;

OUT2=1;

delay_1ms(800);

OUT2=0;

delay_1ms(200);

ENB=1;

OUT4=0;

OUT3=1;

delay_1ms(800);

OUT3=0;

delay_1ms(200);

*/

}

void motor_left()                         //左进

{

P1=0x30;

delay_1ms(200);

P1=0x00;

delay_1ms(20);

}

void motor_right()                   //右进

{

P1=0x05;

delay_1ms(200);

P1=0x00;

delay_1ms(20);

}

void motor_big_right()                         //粗右进

{

P1=0x55;

delay_1ms(200);

P1=0x00;

delay_1ms(20);

}

void motor_big_left()

{

P1=0x33;

delay_1ms(200);

P1=0x00;

delay_1ms(20);

}

void motor_stop()                                        //电机停止

{

P1=0x00;

}

void motor_back()

{

P1=0x53;

}

void main()

{

t0=0;

t1=0;

t2=0;

t3=0;

t4=0;

t5=0;

t6=0;

tt1=0;

EA=1;

ET1=1;

TR1=1;

TMOD=0x01;

TH1=-(1000/256);

TL1=-(1000%256);

while(1)

{

temp=P2;

signal=temp&0xff;                   //得到红外反向信号

switch(signal)

{

case 0xff:           //无偏差

motor_run();

t0++;

if(t0==10)

{

t0=0;

motor_left();

motor_right();

}

t1=t2=t3=t4=t5=t6=0;

break;

case 0xfd:           //1轮右偏

motor_big_left();

t1++;

if(t1==4)

{

t1=0;

motor_left();

}

t0=t2=t3=t4=t5=t6=0;

break;

case 0xef:            //4轮左偏

motor_big_right();

t2++;

if(t2==4)

{

t2=0;

motor_right();

}

t0=t1=t3=t4=t5=t6=0;

break;

case 0xfb:     //2轮右偏出轨

case 0xf9:           //1、2轮右偏

motor_big_left();

t3++;

if(t3==4)

{

t3=0;

motor_left();

}

t0=t1=t2=t4=t5=t6=0;

//                                delay_1ms(10);

break;

case 0xdf:           //5左偏出轨

case 0xcf:      //4、5轮左偏

motor_big_right();

t4++;

if(t4==4)

{

t4=0;

motor_right();

}

t0=t1=t2=t3=t5=t6=0;

//                                delay_1ms(10);

break;

case 0xfe:           //0最右偏出轨

case 0xfa:

motor_big_left();

t5++;

if(t5==1)

{

t5=0;

motor_left();

motor_left();

}

t0=t1=t2=t3=t4=t6=0;

//                                delay_1ms(10);

break;

case 0xbf:     //6最左偏出轨

case 0x9f:

motor_big_right();

t6++;

if(t6==1)

{

t6=0;

motor_right();

motor_right();

}

t0=t1=t2=t3=t4=t5=0;

//                                delay_1ms(10);

break;

case 0xeb:         //前两传感器压在黑线上

case 0xdb:         //后两传感器压在黑线上

case 0xbe:         //中间两传感器压在黑线上

case 0xac:                 //前四传感器压在黑线上

case 0x9a:                //后四传感器压在黑线上

motor_back();

delay_1ms(200);

motor_stop();

//                                delay_1ms(1000);

default:

//                                motor_back();

//                                delay_1ms(50);

//                                motor_left();

//                                motor_right();

break;

}

}

}

/*void time1() interrupt 3

{

TH1=-(1000/256);

TL1=-(1000%256);

tt1++;

if(tt1==300)

{

motor_back();

//        delay_1ms(1);

tt1=0;

}

} */