三维刚体变化中Rcw,tcw的含义
高翔博士的《视觉SLAM十四讲》中,介绍Tcw指从世界坐标w到c的变换矩阵。但研一学机器人学的时候,讲T12的含义是,坐标系2相对于坐标系1的变换。于是一脸懵逼。昨天想了一晚上,有了一点自己的想法,在这记录一下,以后忘了的话还能过来翻翻。
可见R12的含义为:
(1)将点P的坐标从坐标系2转换到坐标系1,所需的旋转矩阵。高翔博士书里写的从2到1,应该指的是将坐标从2转换到1。
(2)坐标系2相对于坐标系1变换矩阵。即坐标系2的x2,y2,z2轴上的单位向量在坐标系1中的表示。
t12的含义为:
(1)坐标系1的原点指向坐标系2的原点的向量,在坐标系1中的表示。
需要注意的是,R12 = R21-1,但t12 != -t21。原因如下:
个人觉得应该是相机在平移的过程中,相机已经发生了旋转,位姿已经变了,所以t12 != -t21。
三维刚体变化中Rcw,tcw的含义相关推荐
- 计算机视觉方向简介 | 三维深度学习中的目标分类与语义分割
三维数据的表示方法 ● point cloud:点云,也就是三维坐标系统中点的集合,这些点通常以x,y,z坐标来表示,并且一般用来表示物体的外表形状.当然,除了最基本的位置信息以外,也可以在点云中加 ...
- 卷积神经网络中feature map的含义
卷积神经网络中feature map的含义 在每个卷积层,数据都是以三维形式存在的.你可以把它看成许多个二维图片叠在一起,其中每一个称为一个feature map.在输入层,如果是灰度图片,那就只有一 ...
- 点云上的深度学习及其在三维场景理解中的应用————PointNet(一)
最近在学3D方向的语义分析. 师兄推荐了一个哔哩大学的将门创投 | 斯坦福大学在读博士生祁芮中台:点云上的深度学习及其在三维场景理解中的应用!的宝藏视频,我会多看几遍,并写下每次观看笔记. 下文的截图 ...
- 5G Abbreviations(5G中简写和缩略语含义)
先看后赞,养成习惯.点赞收藏,人生辉煌! 5G中简写和缩略语含义 使用''Ctrl+F''键自行查找 OR 直接点击目录查找 目录 么么哒 5G中简写和缩略语含义 5G开头 A B C D E G H ...
- matlab三维可视化,MATLAB中三维数据可视化及应用
Value Engineering -----------------------作者简介:张晓利(1976-),女,陕西临潼人,硕士研究生,讲师,研究方向为 计算机应用. 0引言 MATLAB 在数 ...
- 三维深度学习中的目标分类与语义分割
(转载的文章,仅供学习,如有侵权请随时联系删帖) 在过去的几年中,基于RGB的深度学习已经在目标分类与语义分割方面取得了非常好的效果,也促进了很多技术的发展,深度学习在现实生活中的应用也越来越多.但是 ...
- 复习下mybatis 中 useGeneratedKeys 和 keyProperty 含义
今天突然碰到这个错误,让我复习下mybatis 中 useGeneratedKeys 和 keyProperty 含义 nested exception is org.apache.ibatis.ex ...
- VC/MFC中常用宏的含义
VC/MFC中常用宏的含义 Visual C++ MFC 中常用宏的含义(转载) AND_CATCHAND_CATCH AND_CATCH(exception_class,exception ...
- java this$0_java中this$0的含义及用法
java中this$0的含义及用法 (2012-01-19 22:43:33) 标签: 杂谈 java中this$0的含义及用法,具体case是这样的: 通过测试工具去探测界面UI上的控件FlatBu ...
最新文章
- (转载)为什么欧美拿金牌不感谢祖国
- ibatis轻松入门
- 程序员所应具备的品质
- AI+云 华为开启智能时代新纪元
- source insight(SI)怎么显示全路径?(不显示省略路径)(关闭Trim long path names with ellipses)
- shell打开wifi命令_远程执行命令的填坑记录
- 上海三校生应用计算机考试试卷,三校生计算机考试试题.doc
- Microsoft Updater Application Block 1.2.1 核心设计(core design) [翻译]
- WinForm开发知识汇总
- ToStringBuilder学习
- ios越狱c语言编译器,IT之家学院:iOS越狱插件利器之Flex — App UI修改篇
- java 常量定义_java常量的定义
- P8700和T9600对比测试
- 几个著名的心理学实验
- Eureka 服务注册中心的探究
- 一起教育科技2020净收1.92亿元 官网却启用杂米域名17zyw.cn
- 长程蓝牙温湿度及光照度传感器 , 带四通道开关及指示灯(集成太阳能微能量采集功能)
- x86-64汇编入门
- do...while循环语句、死循环、循环的嵌套、Break、Continue
- 【2020暑假牛客多校(一)】
热门文章
- 补充cpusim图片
- OpenFeign服务接口调用
- Linux shell 学习笔记(8)— 使用结构化命令(if-then 语句、数值比较、字符串比较、文件比较、case 语句)
- python编程问题--第二次
- 回归算法 - 线性回归求解 θ(最大似然估计求解)
- 在NVIDIA A100 GPU中使用DALI和新的硬件JPEG解码器快速加载数据
- 2021年大数据Hadoop(十四):HDFS的高可用机制
- mysql 5.7笔记_关于MySql 5.7.29免安装版本的一个笔记
- IndentationError: unexpected indent
- Python --深入浅出Apriori关联分析算法(二) Apriori关联规则实战