01玩具直流驱动电机模块

下面是由（不知道什么来源）得到的直流电机模块。它具有和舵机相同的控制信号。

^{▲ PWM控制的直流电机}

下面测量控制信号与它的转动之间的关系。

02测量方式

使用 两轴机械臂整体控制模块 的模块来驱动直流电机模块，使用 SERVO命令改变输出PWM脉冲信号的时间，来测量该电机运动与指令之间的关系。

1.输出脉冲宽度与电机转动之间的关系

当输出脉冲的时间宽度为1500us时，电机处于静止状态；
当设置时间脉冲宽度为1200us时，电机输出逆时针转动；
当设置时间脉冲宽度为1800us时，电机输出顺时针转动；

2.控制指令与转动速度之间的关系

输出脉冲指令与1500us之间的插值越大，转速越快。电机转速与指令之间没有闭环控制。转速随着负载的阻力变化而改变。

^{▲ 直流电机转动：PULSE：1400us}

※ 结论

直流电机在PWM控制下的运动模式与脉冲之间的关系经过试验得以验证。

这款直流电机模块由于没有速度闭环控制，所以它的转速会受到负载的大小影响。

■ 相关文献链接:

机械臂驱动模块

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