一位刚刚成功上岸的智能车队员对于参赛经历总结与对比赛的建议
简 介： 尊敬的卓晴老师您好，我是江苏理工学院2017级本科毕业生，也是北京科技大学2021级研究生，本科期间做了整整四年智能车，分享一些比赛经历和对十七届全国大学生智能汽车竞赛的建议。
关键词： 智能车竞赛，比赛建议
尊敬的卓晴老师，您好。我是江苏理工学院汽车与交通工程学院的一名大四毕业生，今年已经成功上岸了北京科技大学，马上就要开始研究生的生活了。在今年我也有幸第一次也是最后一次代表江苏理工学院参加智能汽车竞赛，虽然最后因为种种原因只获得了全国二等奖，但也是为我的本科画上了一个圆满的句号。
我大一刚加入车队的时候，对制作一辆智能车根本没什么概念，更不知道全国大学生智能汽车竞赛，只是对这个感兴趣，觉得会自己行驶的小车很帅、很牛逼。在经过一个学期的培训之后，我也正式加入了车队，并且也搭了自己第一辆电磁四轮小车。当小车第一次跑起来的时候，我也非常激动，虽然只能简单的循线无法通过特殊元素，但怎么说这个大一也是有收获的。
▲ 图1.1 第一次搭建起来的车模
在我上大二之后就开始备战第十四届智能汽车竞赛，当时参加的同学应该都知道，十四届的赛规相对于十三届的赛规可以说改动非常大，不仅保留了环岛这个元素，还添加了断路和路障这两个新元素，这对于我这个既没祖传代码又没学长指导的小白来说更是压力倍增，最终选择了相对简单的电磁越野组。
那时到放寒假的时候车还没搭好，急得我偷偷在实验室多住了一个星期，把车搭好然后调了个无特殊元素的程序才走。到第二学期不仅要准备和电气信息工程学院的校内赛，而且课程也非常多，基本上每天都要做实验、实训写报告，只有晚上有时间调车，所以经常在实验室熬通宵。
虽然我觉得我已经很努力了，但是我这个从零自学的小白还是和连续数年进入国赛的电信学院差距很大，电信学院的最终成绩比我快接近二十秒，我自然是连参加省赛的机会都没有，而且我们学校的校内赛开始的比较晚，都安排在了五月底，那时候已经陆续开始期末考试了，因为在调车上花费的时间比较多，最后还挂了两门课。当时是真的难受，智能车没成绩，学习还挂了课，感觉自己的大学过的也太失败了，只想大喊一声"错的不是我，是这个世界。"
虽然没有参赛资格，但是也沾了车队的光，跟着去山东威海旅游三天。国赛回来我也决定在做一年，发誓十五届一定要进国赛。
▲ 图1.2 第十四届智能车全国总决赛
在开始准备十五届之前我放弃了继续做电磁越野组而是转做 ROS创意组，主要是考虑到我们汽车学院的队伍成立较晚，在传统组别上很难和电信学院竞争， ROS创意组电信学院也没做，我甚至都不需要参加校内赛。确定之后我就带着几个大二的学弟和我一起做，那时也不懂 ROS，也没学过 C++，指导老师也不是做这方面的，只能自己在网上找资料一点一点的学，有时候一个简单的问题就能折腾我好几天。虽然从零做 ROS小车的过程很困难，但是最后也是在放寒假前磕磕绊绊的跑起来了。
▲ 图1.3 ROS智能车模
刚放寒假的时候我还打算开学前提前几天返校，把小车基础程序先优化好，然后交给学弟调试，我先准备考研复习，等我一轮复习结束后在针对赛规的新元素进行调试。
但那可是魔幻开端的2020年，突如其来的新冠肺炎打乱了所有人的正常生活，不仅十五届智能车竞赛的规则迟迟未出，而且全国的学校都停止返校，全部改为线上教学，当时大部分人都觉得十五届智能车竞赛要取消了。最后经过大家的共同努力，十五届全国大学生智能汽车竞赛确定延迟到八月份举行，普通组的规则也于2020年3月9日公布，但是ROS创意组的赛规却迟迟没有公布。
当时从卓大大那了解到因为赞助商和疫情的原因，ROS创意组可能会被取消掉，虽然内心很失望，但是还是抱着一丝希望，几乎每天都会去卓大大的微信公众号下面崔规则，不想错失这最后的参赛机会。
▲ 图1.4 微信公众号下留言
终于在2020年7月4日，ROS创意组的线上仿真选拔赛规则公布了。虽然比赛是有了，但是暑假正是考研强化阶段复习的关键时期，需要花费大量的时间去看强化课、做练习，而且还加上疫情的影响，返校都很困难，好多人都选择了弃赛。一开始我父母也都劝我不要在继续做下去，专心考研才是明智的选择。我的内心也很纠结，一方面是考研的压力，另一方面也不想做了三年智能车最后连赛场都没去过，最后还是决定返校备赛，不想留下遗憾。
在经过近一个月的准备，我的仿真车模能够在仿真环境中稳定在一圈45s左右，感觉这个速度还是可以的，正常发挥应该能进入国赛。但是国赛选拔赛毕竟不是平时测试，比赛的赛道有一个障碍物是摆在路中间的，由于我的局部路径规划做的不好，导致小车在这个障碍物前无法规划出合理的路径，三次机会全撞在这了，最后连比赛都没完成，这一次我是彻底无缘智能车竞赛。这一切都和做梦一样，人已经麻了，做智能车整整三年，备赛两年，最后连赛场都没去过，感觉自己就像个小丑，浪费宝贵的考研时间来备赛，最后还是一无所获，只能用"比赛证书什么的都是虚拟的，学到知识才是自己的"这句话来安慰自己。但是智能车失败的打击并没有使我消沉，而是把全部的精力都投入到考研当中，因为我知道如果考研再失败那就是真的小丑了。
这一次我的努力终于有了回报，虽然初试成绩只排在了第十名，但是复试的老师应该也是知道智能车竞赛的，除了抽测的几个题目，其他都是问和智能车相关的问题，我感觉也回答的挺好，最后的复试成绩也名列第四名，成功上岸北京科技大学！
▲ 图1.5 研究生录取通知书
在考上研究生之后，我的本科生活也接近了尾声，本来以为只能研究生再参加智能车竞赛了，但是今年新增加的两个组别，科大讯飞组和航天物流组都是基于ROS的组别，而且航天物流组的任务又和我的毕业设计课题相似。今年的学弟们也很给力，都顺利的通过了线上赛，获得了参赛的车模赞助，再询问卓大大 大四毕业生也能参赛后，我就开始准备十六届智能车竞赛，这一次终于可以弥补我之前的遗憾了。
▲ 图1.6 智能车竞赛几种不同车模
有了前三年的云比赛经验，这次备赛过程还是挺顺利的，不仅获得了航天智慧物流创意组北部赛区一等奖，而且还顺利进入了全国总决赛，终于圆了我多年的梦想。但是就在马上开始国赛的时候，疫情又有了反弹之势，总决赛也改为线上比赛，因为我已经毕业了，在返校的话属于校外人员，加上疫情严重返校困难重重。虽然在多方努力下成功返校，但是距离国赛也没几天了，而且由于实验室长时间没人，小车没保管好，导致硬件出了点问题，又浪费了几天时间。最后虽然完成了比赛，但也只是二等奖，有点遗憾。
▲ 图1.7 获奖证书
最后我想说一些下一届比赛的建议。今年两组ROS组的参与率和完赛率都很高，而且ROS以后的应用也会越来越广泛，小米最新的"铁蛋"机器人也是用ROS2开发的，所以我觉得可以在普通组里面加入一个基础ROS组以让更多的同学参与，相关规则可以参考十四和十五届的ROS组规则，主要任务就是slam导航和避障，评判标准还是比速度，这些主要考察的是参赛选手对ROS的使用和各种功能包的调用。
而创意ROS组要加大难度，在此基础上引入深度学习等高级算法，使小车完成更高级的任务，这些必然会导致车模硬件价格昂贵，所以可以和今年一样由赞助商提供。基础ROS组我在比完赛也自己搭建了一辆车模，简单算一下成本：上位机jetson nano1100，IMU249，A1激光雷达449，LPC单片机119，LPC母版138，单电机驱动69，L车模510，SD5舵机129，编码器185，总计2948。差不多三四千应该就够了，我这辆车因为是自己组着玩的，所以选用了更好一点的RC车模，并且加了深度相机和其他的东西，不过影响不大。赛道完全不用专门购买，几条横幅，几块纸板就可以围成一个赛道，实在不行在走廊跑也可以。
现在关于ROS的资料、开源项目也越来越多，而且ROS的各种功能包的复用率很高，有用不完的 "轮子"，真心希望卓大大明年设置一个基础ROS组，让更多的同学参与进去。
▲ 图1.8 桌面上的智能车模
最后希望明年的第十七届全国大学生智能汽车竞赛能够顺利举行，也期待在国赛赛场上与江苏理工学院艾卡智能车队一决高下。
（唯一的真心）最后分享的那首歌叫《唯一的真心》，非常感谢智能车竞赛，让我的本科生活充满色彩
● 相关图表链接:
- 图1.1 第一次搭建起来的车模
- 图1.2 第十四届智能车全国总决赛
- 图1.3 ROS智能车模
- 图1.4 微信公众号下留言
- 图1.5 研究生录取通知书
- 图1.6 智能车竞赛几种不同车模
- 图1.7 获奖证书
- 图1.8 桌面上的智能车模
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