乐视三合一体感摄像头（Orbbec Astra Pro）在ROS下安装使用

1、安装相关依赖软件

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rgbd-launch ros-$ROS_DISTRO-libuvc ros-$ROS_DISTRO-libuvc-camera ros-$ROS_DISTRO-libuvc-ros

2、下载功能包源码

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera
git clone https://github.com/LFZ1994/astrapro_launch

3、创建 udev 规则

roscd astra_camera
./scripts/create_udev_rules

4、编译功能包

cd ~/catkin_ws
catkin_make --pkg astra_camera astrapro_launch

5、启动摄像头

roslaunch astrapro_launch astrapro.launch

6、查看图像

rqt_image_view

或者

 rviz

注：
1、此处仅展示了问题较多的彩色图的显示
2、下载过程一开始比较慢，耐心等待即可。
3、Astra pro 已不需要安装 OpenNI。

4、若之前按照其他方法安装失败再按此方法安装容易产生如下报错：

CMakeFiles/camera_node.dir/src/libuvc_camera/camera_driver.cpp.o：在函数‘libuvc_camera::CameraDriver::~CameraDriver()’中：
camera_driver.cpp:(.text+0x1058)：对‘uvc_free_frame’未定义的引用
camera_driver.cpp:(.text+0x107b)：对‘uvc_exit’未定义的引用
CMakeFiles/camera_node.dir/src/libuvc_camera/camera_driver.cpp.o：在函数‘libuvc_camera::CameraDriver::getUVCExposureCb(astra_camera::GetUVCExposureRequest_<std::allocator<void> >&, astra_camera::GetUVCExposureResponse_<std::allocator<void> >&)’中：
camera_driver.cpp:(.text+0x13f6)：对‘uvc_get_exposure_abs’未定义的引用
CMakeFiles/camera_node.dir/src/libuvc_camera/camera_driver.cpp.o：在函数‘libuvc_camera::CameraDriver::setUVCExposureCb(astra_camera::SetUVCExposureRequest_<std::allocator<void> >&, astra_camera::SetUVCExposureResponse_<std::allocator<void> >&)’中：
camera_driver.cpp:(.text+0x1468)：对‘uvc_set_ae_mode’未定义的引用
camera_driver.cpp:(.text+0x148a)：对‘uvc_set_ae_mode’未定义的引用
camera_driver.cpp:(.text+0x15b4)：对‘uvc_set_exposure_abs’未定义的引用
CMakeFiles/camera_node.dir/src/libuvc_camera/camera_driver.cpp.o：在函数‘libuvc_camera::CameraDriver::getUVCGainCb(astra_camera::GetUVCGainRequest_<std::allocator<void> >&, astra_camera::GetUVCGainResponse_<std::allocator<void> >&)’中：
camera_driver.cpp:(.text+0x1648)：对‘uvc_get_gain’未定义的引用
CMakeFiles/camera_node.dir/src/libuvc_camera/camera_driver.cpp.o：在函数‘libuvc_camera::CameraDriver::setUVCGainCb(astra_camera::SetUVCGainRequest_<std::allocator<void> >&, astra_camera::SetUVCGainResponse_<std::allocator<void> >&)’中：
camera_driver.cpp:(.text+0x16a8)：对‘uvc_set_gain’未定义的引用
CMakeFiles/camera_node.dir/src/libuvc_camera/camera_driver.cpp.o：在函数‘libuvc_camera::CameraDriver::getUVCWhiteBalanceCb(astra_camera::GetUVCWhiteBalanceRequest_<std::allocator<void> >&, astra_camera::GetUVCWhiteBalanceResponse_<std::allocator<void> >&)’中：
camera_driver.cpp:(.text+0x16f6)：对‘uvc_get_white_balance_temperature’未定义的引用
CMakeFiles/camera_node.dir/src/libuvc_camera/camera_driver.cpp.o：在函数‘libuvc_camera::CameraDriver::setUVCWhiteBalanceCb(astra_camera::SetUVCWhiteBalanceRequest_<std::allocator<void> >&, astra_camera::SetUVCWhiteBalanceResponse_<std::allocator<void> >&)’中：
camera_driver.cpp:(.text+0x175a)：对‘uvc_set_white_balance_temperature_auto’未定义的引用
camera_driver.cpp:(.text+0x1779)：对‘uvc_set_white_balance_temperature_auto’未定义的引用
camera_driver.cpp:(.text+0x1797)：对‘uvc_set_white_balance_temperature’未定义的引用
CMakeFiles/camera_node.dir/src/libuvc_camera/camera_driver.cpp.o：在函数‘libuvc_camera::CameraDriver::Start()’中：
camera_driver.cpp:(.text+0x180f)：对‘uvc_init’未定义的引用
camera_driver.cpp:(.text+0x1830)：对‘uvc_perror’未定义的引用
CMakeFiles/camera_node.dir/src/libuvc_camera/camera_driver.cpp.o：在函数‘libuvc_camera::CameraDriver::Stop()’中：
camera_driver.cpp:(.text+0x19c9)：对‘uvc_exit’未定义的引用
CMakeFiles/camera_node.dir/src/libuvc_camera/camera_driver.cpp.o：在函数‘libuvc_camera::CameraDriver::ReconfigureCallback(libuvc_camera::UVCCameraConfig&, unsigned int)’中：
camera_driver.cpp:(.text+0x1b7e)：对‘uvc_set_scanning_mode’未定义的引用
camera_driver.cpp:(.text+0x1d16)：对‘uvc_set_ae_mode’未定义的引用
camera_driver.cpp:(.text+0x1ea3)：对‘uvc_set_ae_priority’未定义的引用
camera_driver.cpp:(.text+0x204b)：对‘uvc_set_exposure_abs’未定义的引用
camera_driver.cpp:(.text+0x21ef)：对‘uvc_set_focus_auto’未定义的引用
camera_driver.cpp:(.text+0x237d)：对‘uvc_set_focus_abs’未定义的引用
camera_driver.cpp:(.text+0x250a)：对‘uvc_set_gain’未定义的引用
camera_driver.cpp:(.text+0x26a9)：对‘uvc_set_iris_abs’未定义的引用
camera_driver.cpp:(.text+0x2831)：对‘uvc_set_brightness’未定义的引用
camera_driver.cpp:(.text+0x29d1)：对‘uvc_set_pantilt_abs’未定义的引用
CMakeFiles/camera_node.dir/src/libuvc_camera/camera_driver.cpp.o：在函数‘libuvc_camera::CameraDriver::ImageCallback(uvc_frame*)’中：
camera_driver.cpp:(.text+0x30b4)：对‘uvc_yuyv2bgr’未定义的引用
camera_driver.cpp:(.text+0x30d5)：对‘uvc_perror’未定义的引用
camera_driver.cpp:(.text+0x3188)：对‘uvc_mjpeg2rgb’未定义的引用
camera_driver.cpp:(.text+0x31a9)：对‘uvc_perror’未定义的引用
camera_driver.cpp:(.text+0x3249)：对‘uvc_any2bgr’未定义的引用
camera_driver.cpp:(.text+0x326a)：对‘uvc_perror’未定义的引用
CMakeFiles/camera_node.dir/src/libuvc_camera/camera_driver.cpp.o：在函数‘libuvc_camera::CameraDriver::OpenCamera(libuvc_camera::UVCCameraConfig&)’中：
camera_driver.cpp:(.text+0x47c0)：对‘uvc_find_devices’未定义的引用
camera_driver.cpp:(.text+0x47e1)：对‘uvc_perror’未定义的引用
camera_driver.cpp:(.text+0x4882)：对‘uvc_unref_device’未定义的引用
camera_driver.cpp:(.text+0x49da)：对‘uvc_open’未定义的引用
camera_driver.cpp:(.text+0x4ad4)：对‘uvc_get_device_address’未定义的引用
camera_driver.cpp:(.text+0x4aed)：对‘uvc_get_bus_number’未定义的引用
camera_driver.cpp:(.text+0x4c03)：对‘uvc_strerror’未定义的引用
camera_driver.cpp:(.text+0x4c1c)：对‘uvc_get_device_address’未定义的引用
camera_driver.cpp:(.text+0x4c35)：对‘uvc_get_bus_number’未定义的引用
camera_driver.cpp:(.text+0x4c9c)：对‘uvc_unref_device’未定义的引用
camera_driver.cpp:(.text+0x4cc3)：对‘uvc_set_status_callback’未定义的引用
camera_driver.cpp:(.text+0x4d49)：对‘uvc_get_stream_ctrl_format_size’未定义的引用
camera_driver.cpp:(.text+0x4d7a)：对‘uvc_perror’未定义的引用
camera_driver.cpp:(.text+0x4d90)：对‘uvc_close’未定义的引用
camera_driver.cpp:(.text+0x4da6)：对‘uvc_unref_device’未定义的引用
camera_driver.cpp:(.text+0x4ec5)：对‘uvc_print_diag’未定义的引用
camera_driver.cpp:(.text+0x4ef9)：对‘uvc_start_streaming’未定义的引用
camera_driver.cpp:(.text+0x4f1a)：对‘uvc_perror’未定义的引用
camera_driver.cpp:(.text+0x4f30)：对‘uvc_close’未定义的引用
camera_driver.cpp:(.text+0x4f46)：对‘uvc_unref_device’未定义的引用
camera_driver.cpp:(.text+0x4f74)：对‘uvc_free_frame’未定义的引用
camera_driver.cpp:(.text+0x4fa1)：对‘uvc_allocate_frame’未定义的引用
CMakeFiles/camera_node.dir/src/libuvc_camera/camera_driver.cpp.o：在函数‘libuvc_camera::CameraDriver::CloseCamera()’中：
camera_driver.cpp:(.text+0x514f)：对‘uvc_close’未定义的引用
camera_driver.cpp:(.text+0x5171)：对‘uvc_unref_device’未定义的引用
collect2: error: ld returned 1 exit status
ros_astra_camera-master/CMakeFiles/camera_node.dir/build.make:218: recipe for target '/home/sky/catkin_ws/devel/lib/astra_camera/camera_node' failed
make[2]: *** [/home/sky/catkin_ws/devel/lib/astra_camera/camera_node] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:1327: recipe for target 'ros_astra_camera-master/CMakeFiles/camera_node.dir/all' failed
make[1]: *** [ros_astra_camera-master/CMakeFiles/camera_node.dir/all] Error 2
Makefile:138: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2
Invoking "make -j8 -l8" failed

可以看出是libuvc的使用问题，提示未定义的引用，考虑是libuvc头文件出了问题，camera_driver.cpp 找不到头文件
使用linux指令

locate libuvc.h

找到所有的libuvc头文件，删除之前安装的多余的libuv.h,再次编译即可

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