基于SDFormat创建ROS+Gazebo仿真世界和模型

一、前提知识

1.什么是XML？
（xml小白，若下面的理解有误，欢迎前辈们指出）
XML全称为可扩展标记语言（EXtensible Markup Language），类似于HTML，不同的是XML旨于传输数据，而非显示数据。要理解这句话，首先需要明白XML没有预定义的标签，这不像HTML，对于HTML，浏览器会根据预定义的标签读取HTML文件，显示给用户；而XML的标签是由用户自己定义，也就意味着需要用户自己编写解析器，去解析XML文件中的自定义标签。从而我们可以在不同的平台上运行自己的解析器，通过传输XML实现数据的传输，这就体现出了XML旨于传输数据，而非显示数据

2.什么是SDFormat
SDFormat全称为仿真描述格式(Simulation Description Format)，是一种用来描述机器人仿真环境和仿真实体的XML格式。最初，SDFormat只是Gazebo机器人仿真的一部分；目前，已经发展为可以描述整个机器人实体、灯光，静态/动态对象等全面的描述格式。具体地讲，SDFormat基于XML自定义了一些标签，Gazebo通过相应的解析器，可以把sdf格式的模型文件加载到Gazebo中。
参考链接：http://sdformat.org/
标签说明：http://sdformat.org/spec

二、使用教程

可直接参考该网页How to create a gazebo model using SDF，该教程中存在两个问题，已经在我的另一篇文章中说明。

三、重点说明：

在SDFormate的标签说明中提到，在一个SDFormt文件中，可以在sdf标签中添加多个model标签，也可以在world标签中添加model标签。但是在Gazebo加载sdf模型的实际使用中，略有差异。

经过实际操作，我们应该已经了解到，用ROS把sdf模型文件加载到Gazebo中，需要建立launch、world和models三个文件夹，调用过程分为三步：(1).launch文件调用.world文件，(2).world文件调用model.config文件，(3).config文件调用.sdf文件。实际上，.world和.sdf文件都是SDFormt格式的模型/世界描述文件，但(1)和(3)这两个调用过程中，Gazebo解析器解析过程有微小差异，即：对于(1)的.world文件，可以像前面讲的可以在sdf标签中添加多个model标签，也可以在world标签中添加多个model标签；对于(3)的.sdf文件，只能在sdf标签中添加一个model标签，也就是说每个.sdf文件中只能有一个模型，正如这篇文章中讲的Models defined in other files。