SG90舵机的电路连接和驱动（树莓派）

1、电路连接

SG90模块分别有三个引脚：PWM信号、5V电源以及GND，如图2-1中的右侧。5V和GND分别使用双母杜邦线引向树莓派GPIO中的5V power和Ground脚。PWM信号管脚引入任一没有其余传感器占用的GPIO管脚即可，本文使用GPIO 23引脚。

图2-1 SG90舵机模块电路连接图

2、工作原理

SG90中PWM传输信号，经过控制给舵机加电的时间，经过角度传感器的收集的信号反馈来检测和控制，实现了舵机的精确转向。舵机的控制信号周期为20ms的脉宽调制信号，脉宽从0.5ms到2.5ms，对应舵机的转向从0~180度并呈现线性变化，对应关系如图2-2所示。也就是舵机的转向角度根据它的脉宽来确定。

图2-2 舵机输出转角与输入信号脉冲宽度的关系

3、驱动代码

导入GPIO库,设定好编码格式，设定连接舵机的管脚并开启，使用start()函数确定舵机的初始位置，随后使用ChangeDutyCycle()函数改变舵机的旋转角度。

import RPi.GPIO as GPIO #导入GPIO库
import time #导入time库
rollPin = 23 #设定管脚
GPIO.setmode(GPIO.BCM) #设定编码模式
GPIO.setup(rollPin,GPIO.OUT) #将GPIO23设置为输出口
p = GPIO.PWM(rollPin,50) #创建一个PWM实例
p.start(0) #开始
try:
p.ChangeDutyCycle(7.5) #更改占空比，控制旋转角度
time.sleep(0.5) #休息
p.ChangeDutyCycle(2.5)#反转
time.sleep(0.5)
except KeyboardInterrupt: #自动跳过有问题的地方，保障程序不被弹出
p.stop() #停止工作
GPIO.cleanup() #清除端口数据

4、驱动结果描述

舵机逆时针旋转90°，一秒后复原。

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