【PI调节】对PI调节的一些认识
在不隔离的DCDC开关变换器中，BUCK变换器是最基础的一个变换器。为一个单开关拓扑（一个电子开关、一个二极管、一个电感以及一个电容）。如下图所示：
这里以matlab上面的buck拓扑为例子（在matlab的help里面可以搜索到该例程）：
该拓扑的主要作用是将输入电压降压。输出的电流比输入的电流大，输出的电压比输入的电压小。电压满足以下公式：
（其中，D为占空比，切假设工作在连续模式）
工作在连续模式的条件为：
（其中，D为占空比，R为负载，L为电感，fs是开关频率）
ps：连续模式输入与输出的关系 和 断续模式下 很不一样。
好了~~~~现在看看仿真的结果吧。（下面是运行时候输出相关参数的变化情况）
以下是PI的控制部分，以及PI各部分的变化情况。
总的pi输出应该是P加I的结果。比例环节是一个瞬时反应的量（参考与测量的差的比例），因此它的反应是最敏感的。而I积分环节是一个滞后的环节，属于一个累计量。
因此在设置参数的时候一般比例环节的系数都比较大，积分环节的系数都比较小。
个人理解：
比例环节是一个快速反应的量，起到的作用是瞬时的调节，动态稳定的作用。
积分环节是一个慢速的累计，作用是将测量值最终稳定在参考值的作用。
也就是说，可以看成比例环节的结果会缓慢的 传递到积分环节中去。最终以p为0 积分为参考值稳定住。
因此，要特别小心P值不要设置太小或者太大。p和i的比例也要保证有一定的数值。要给比例一定时间累计上来的时间。
因此在设定阈值的时候因该提早算下，参考值和测量值最坏的情况下的比例输出是否系统可以承受住。积分的最大值 是否满足在稳定 状态下 抖动 幅度要求。
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