Python+Pid实现车辆速度跟踪

利用增量式PID

并利用Python中的matplotlib库输出打印

import matplotlib.pyplot as pltclass Pid:def __init__(self, target, p, i, d):self.target = targetself.kp = pself.ki = iself.kd = dself.target_val = targetself.now_val = 0self.error_new = 0self.error_last = 0self.error_last_last = 0self.d = 0def myfunc(self):self.error_last_last = self.error_lastself.error_last = self.error_newself.error_new = self.target_val - self.now_valself.d = self.kp * (self.error_new - self.error_last) + self.ki * self.error_new + self.kd * (self.error_new - 2 * self.error_last + self.error_last_last )self.now_val += self.dreturn self.now_valp = Pid(100, 0.02, 0.4, 0)
val = []
for i in range(0, 100):val.append(p.myfunc())plt.plot(val)
plt.grid()
plt.xlim(0, 100)
plt.show()

输出图像：

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