微分比例控制与测速反馈控制

标准的开环二阶系统

加上微分环节后，变为

此时闭环系统方程变为

我们将这个式子与原标准闭环系统方程进行对比，
首先自然频率没变，设加上微分环节后的系统阻尼比为,则

这时候加上微分环节的作用就显现出来了，我们可以保证自然频率不变的情况下，使阻尼比加大。**

那么为什么会提出来这样一个要求呢？

**
首先，当我们设计一个系统时，我们都希望系统能够较快地响应，所以我们就会尽可能地提高开环增益，这样系统的自然频率也会提高，那调节时间会很短了。但事情远没有这么简单，殊不知，在你提高自然频率的时候，阻尼比却下降了，那这个时候，系统响应的超调量（也就是体现系统动态性能的另一项）就会变大。
那试想，如果我们加上一个微分环节会怎样呢，当我们为了减小调节时间而增大开环增益时，我们可以通过选择合适的Td, 消除因增益增大而使阻尼比减小的影响，甚至可以比原来更大而改善系统

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