Open3d之文件IO

文件IO

本教程介绍了Open3D如何读写基本数据结构。

点云（Point Cloud）

# -*-coding:utf-8 -*-import open3d as o3d# 读取点云
pcd = o3d.io.read_point_cloud("fragment.pcd")
# 打印点云的摘要信息
print(pcd)
# 写点云
o3d.io.write_point_cloud("copy_of_fragment.pcd", pcd)

默认情况下，Open3D尝试通过文件扩展名来推断文件类型。支持以下点云文件类型：

Format	Description
xyz	每一行包括 [x,y,z] 三个值，x,y,z 是三维坐标
xyzn	每一行包括 [x,y,z,nx,ny,nz] 六个值，其中nx,ny,nz 是法线
xyzrgb	每一行包括 [x,y,z,r,g,b] 六个值，这里r,g,b的范围在[0，1]浮动
pts	第一行是一个整数，表示点的个数。之后每一行包括 [x,y,z,i,r,g,b] 七个值，其中rgb的类型为uint8
ply	这个格式可以包含点云和网格数据，详情请参考这个链接
pcd	详情请参考链接

也可以显示的指定文件类型，这样将会忽略文件扩展名。

pcd =o3d.io.read_point_cloud("fragment.txt",format='xyz')

网格（Mesh）

通过以下代码可以读写网格数据。

# -*-coding:utf-8 -*-import open3d as o3d# 读取网格
mesh = o3d.io.read_triangle_mesh("knot.ply")
# 打印网格的摘要信息
print(mesh)
# 写网格
o3d.io.write_triangle_mesh("copy_of_knot.ply",mesh)

与点云的数据结构相比，网格(mesh)数据具有定义三维曲面的三角形。与点云数据一样，会自动通过文件类型推断，支持的mesh数据格式如下。

格式	描述
ply	同点云
stl	请看链接
obj	请看链接
off	请看链接
gltf	请看链接

图像（Image）

通过以下代码可以读写图像数据

# -*-coding:utf-8 -*-import open3d as o3d# 读取图片
img = o3d.io.read_image("/home/pi/Desktop/pcl/Open3D/examples/test_data/lena_color.jpg")
# 打印图片的摘要信息
print(img)
# 写图片
o3d.io.write_image("copy_of_lena_color.jpg", img)

使用print(img)可以很容易的显示图像的大小。

同时支持jpg和png图像文件。

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