往期内容回顾

1.针孔相机模型与图像

2. OpenCV实践-图像拼接

参考：RBG-D点云拼接 https://blog.csdn.net/shyjhyp11/article/details/107861677

3. 批量状态估计问题

4. 非线性最小二乘

Gauss-Newton对比Newotn法： GN方法中不用直接计算hessian矩阵，而是使用Jacobi矩阵的乘积做近似，这样既可以用到二阶的信息，又能回避掉Hessian矩阵的计算。

5. 实践:Ceres 和g2o

Ceres: 专业的最小二乘法库，应用广泛
G2o: 使用图的方式进行非线性优化，还可以做Bundle AdJustment,在SLAM领域应用比较多。
实践代码：视觉SLAMS十四讲：ch6

视觉SLAM十四讲_4-相机模型和非线性优化相关推荐

视觉slam十四讲学习笔记-3（李群和李代数）
第一次听没有怎么懂这一章节,后来又重新学习了一遍才弄懂了一点.我发现pdf教材一行一行抠细节全部看一遍还是能够理解的,很多推导和逻辑都比视频清晰很多. 目录李群和李代数: 李群 : 李代数引出: 李 ...
视觉SLAM十四讲学习笔记-第五讲-相机模型
专栏系列文章如下: 视觉SLAM十四讲学习笔记-第一讲_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习 ...
视觉SLAM十四讲学习笔记-第四讲---第五讲学习笔记总结---李群和李代数、相机
第四讲---第五讲学习笔记如下: 视觉SLAM十四讲学习笔记-第四讲-李群与李代数基础和定义.指数和对数映射_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第四讲-李代数求导与扰动模 ...
视觉SLAM十四讲学习笔记-第四讲-李代数求导与扰动模型
专栏系列文章如下: 视觉SLAM十四讲学习笔记-第一讲_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习 ...
《视觉SLAM十四讲》学习笔记：第5讲相机与图像
<视觉SLAM十四讲>学习笔记:第5讲相机与图像前言:本学习笔记将记录<视觉SLAM十四将>中一些重要的知识点,并对书中一些比较难的知识点添加上一些笔者个人的理解,以供笔者本 ...
视觉SLAM十四讲第5讲相机与图像
视觉SLAM十四讲第5讲相机与图像 1. 关于针孔相机模型 2. 关于图像畸变 2.1 什么是畸变 2.2 畸变参数 2.3 关于双目相机模型三维世界中的一个物体反射或发出的光线,穿过相机光心后 ...
视觉SLAM十四讲笔记-第五讲相机与图像
目录 Ⅰ.单目相机模型一.针孔相机模型及公式推导二.畸变模型三.成像过程 Ⅱ.双目相机模型 Ⅲ.RGB-D 相机模型 Ⅳ.计算机中图像的表示 Ⅴ.牛刀小试-代码实践一.读取图像数据(灰度图为例 ...
《视觉slam十四讲》ch5相机与图像学习笔记（3）——实践部分 RGB-D相机代码解释及相关函数介绍
在这篇博客中,主要介绍<视觉SLAM十四讲>第五讲的实践部分--RGB-D代码详解.关于imageBasics的代码可见我另一篇博客: <视觉slam十四讲>ch5学习笔记(1 ...
视觉slam十四讲 pdf_视觉SLAM十四讲|第12讲回环检测
1. 什么是回环检测前面有说过累积误差的问题,前一时刻的误差会积累到后面,导致画不成圈圈,如图12-1所示,而画圈圈(全局一致性)很重要,所以需要有一个步骤来纠正当前的计算偏差. 回环检测通过判断相 ...
视觉SLAM十四讲学习笔记-第七讲-视觉里程计-三角测量和实践
专栏汇总视觉SLAM十四讲学习笔记-第一讲_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第 ...

视觉SLAM十四讲_4-相机模型和非线性优化

往期内容回顾

1.针孔相机模型与图像

2. OpenCV实践-图像拼接

3. 批量状态估计问题

4. 非线性最小二乘

5. 实践:Ceres 和g2o

视觉SLAM十四讲_4-相机模型和非线性优化相关推荐

最新文章

热门文章