自动化立体库能力分析——堆垛机（单深单货位Case1，双循环）
上次提到堆垛机单深、单货位在Case1情况下单循环的计算及仿真情况，这次更新双循环的情况。不多哔哔，直接看结果咯。
本文主要用到的工具：Autocad，Excel，Automod。
一、 模型布局
首先我们需要做一个单深、单货位巷道的堆垛机模型，作为计算的基础，视图如下：
图1.1 单深、单货位巷道堆垛机库俯视图（上）主视图（下）
根据此布局我们得出，堆垛机走行距离为74.670米，堆垛机抬升距离为18.225米。此参数作为后面计算的基础参数。
二、 堆垛机双循环能力计算
图3.3 计算输入参数
计算结果如下：
图3.5堆垛机能力计算结果
可以得到入/出库双循环能力为54.30PL/h（已考虑85%系统利用率）。100%利用率情况下系统为54.30 PL/h÷0.85=63.88 PL/h。
三、 堆垛机双循环能力仿真验证
我们利用Automod中ASRS模块进行堆垛机仿真，堆垛机参数设置如下：
图4.1 ASRS模块堆垛机走行参数设置
图4.2 ASRS模块堆垛机取货时间设置
我们设定整篇货架所有货格均可得，且使用概率均等，即将Zone设置为全货架区域，如下图：
图4.3 ASRS Zone设置
PD即取/卸货站台，worklist等设置比较常规，进行省略。
堆垛机复合循环仿真视频
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图4.5 ASRS 运行报告
系统运行24小时后，从仿真报告看，24小时总共完成任务1698 PL即每小时70.75 PL，堆垛机完成单托盘任务平均时间为31.41+19.46=50.87 s，即双循环（完成2托盘任务）时间为50.87×2=101.74 s，而计算得出的结果为堆垛机双循环作业时间为112.7 s，双循环作业能力为63.88 PL/h。
作业时间与仿真差值为112.7（计算）-101.74（仿真）=10.96 s
作业能力与仿真差值为：70.75（仿真）-63.88（计算）=6.87 PL/h
四、 堆垛机双循环能力验证结论
对于双循环来说，仿真和计算的差值比较大，能力差值近7 PL/h，说明计算结果相对保守，循环的采样点间距较大，而在仿真中，双循环的情况会出现存放一侧货物，取另一侧货物的情况，即无走行。总体平均下来货位间走行距离小于计算理论距离。因此，日常配置可考虑依据FEM9.851计算结果，从而获取一个比较安全的配置，如果需要很极致的配置，建议进行仿真处理。
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