贝塞尔曲线能够很好的拟合车道线吗？

贝塞尔曲线的特点
特点一：曲线通过始点和终点，并与特征多边形首末两边相切于始点和终点，中间点将曲线拉向自己。
特点二：平面离散点控制曲线的形状，改变一个离散点的坐标，曲线的形状将随之改变（点对曲线具有整体控制性）。
特点三：曲线落在特征多边形的凸包之内，它比特征多边形更趋于光滑。
特点四：贝塞尔曲线属于“平均通过”式曲线。

对于贝塞尔曲线来说，最重要的点是，数据点和控制点。
数据点：指一条路径的起始点和终止点。
控制点：控制点决定了一条路径的弯曲轨迹。

根据控制点的个数，贝塞尔曲线被分为一阶贝塞尔曲线（0个控制点）、二阶贝塞尔曲线（1个控制点）、三阶贝塞尔曲线（2个控制点）等等。

根据特点二，离散点对曲线的形状影响大，若检测的车道线有噪点，拟合的三次车道线模型差别会很大？？？

三阶贝塞尔公式如下：

给定点P0、P1、…、Pn，其贝兹曲线即：
如上公式可如下递归表达：用表示由点P0、P1、…、Pn所决定的贝兹曲线，即双阶贝兹曲线之间的插值。

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