TFmini Plus 在开源飞控 pixhawk 上的应用

TFmini Plus 可以直接连接 Pixhawk 的串口使用。飞行器可以使用 TFmini Plus 来实现定高或
者避障功能。本文档适用于 pixhawk ArduCopter V3.6.2 或更高版固件（注：雷达在 V3.6.2 及以上
固件使用标准输出格式即可，无需使用 PIX 模式）。

连接 Pixhawk 方式示例：

图 1 TFmini Plus 连接 Pixhawk 的 TELEM2(串口 2)接口示意图

TFmini Plus 用于 pixhawk 定高应用的 Mission Planner 配置说明

将飞控连至 MP。注意：雷达安装高度应大于雷达盲区。在下面的【CONFIG/TUNING】栏里面选择左侧的【Full Parameter List】，找到并修改下面几个参数：
SERIAL2_PROTOCOL = 9 【SERIAL2 端口选择为 Rangefinder 类型】
SERIAL2_BAUD = 115 【输入雷达当前波特率，如未更改，输入雷达默认波特率 115200，即 115】
RNGFND_TYPE = 20 【与 TFmini 选项相同】
RNGFND_MIN_CM = 30 【雷达有效读取最小距离，单位 cm，可以根据实际需求调整，此数值应大于雷达盲区】
RNGFND_MAX_CM = 400 【雷达有效读取最大距离，单位 cm，可以根据实际需求调整，但应小于雷达有效最大量程】
RNGFND_GNDCLEAR = 15 【无人机落地后雷达显示的距离，单位是 cm，取决于模块安装高度，此数值应大于雷达盲区】
RNGFND_ORIENT=25 【雷达向下安装】
PRX_TYPE=0
设置好这几个参数后，点击软件右侧的【Write Params】即可。

如果出现“Bad Lidar Health”错误，请检查是否连接正确、供电是否正常。

如何查看雷达定高的距离显示：双击 Mission Planner 左下面板空白处，如下图：

选择 sonarrange 选项，如下图：

主面板上将会显示雷达定高的具体距离在 Sonar Range(meters)处，如下图：

TFmini Plus 用于 pixhawk 避障应用的 Mission Planner 配置说明

目前，仅建议在 Loiter 模式下使用，使用方法如下：
将飞控连至 MP。注意：雷达前方到无人机边缘应大于雷达盲区。在下面的【CONFIG/TUNING】
栏里面选择左侧的【Full Parameter List】，找到并修改下面几个参数：
AVOID_MARGIN=3 【Loiter 模式下无人机离目标的响应距离，单位：m，根据需要设置避障距离】
SERIAL2_PROTOCOL = 9 【SERIAL2 端口选择为 Rangefinder 类型】
SERIAL2_BAUD = 115 【输入雷达当前波特率，如未更改，输入雷达默认波特率 115200，即 115】
RNGFND_TYPE = 20 【与 TFmini 选项相同】
RNGFND_MIN_CM = 30 【雷达有效读取最小距离，单位 cm，可以根据实际需求调整，此数值应大于雷达盲区】
RNGFND_MAX_CM = 400 【雷达有效读取最大距离，单位 cm，可以根据实际需求调整，但应小于雷达有效最大量程】
RNGFND_GNDCLEAR = 15 【无人机落地后雷达显示的距离，单位是 cm，取决于模块安装高度，此数值应大于雷达盲区】
RNGFND_ORIENT=0 【根据雷达实际安装方向选择，0 为前向，目前支持 0~7，详见 MP 说明】
PRX_TYPE=4 【避障模式下 proximity sensor 需要选择 RangeFinder】
设置好这几个参数后，点击软件右侧的【Write Params】即可。

如果出现“Bad Lidar Health”错误，请检查是否连接正确、供电是否正常。

如何查看避障的距离显示：（避障的距离不会显示在 Sonar Range 一栏）在主界面按住 Ctrl+F, 会出现以下窗口：

点击 Proximity 按钮，会出现如下窗口：

绿色数字即为雷达探测到的具体距离（v1.3.48 版本以下的 Mission Planner 只有此窗口关闭、打开、放大、缩小时此数字才会刷新，但不影响雷达避障探测的数据刷新,及时更新 Mission Planner
即可）

附：如果 TELEM 2 接口被占用，可以连接 Pixhawk 的 SERIAL4/5 接口，如下图，其它设置与以
上相同。

图 2 TFmini Plus 连接 Pixhawk 的 SERIAL4/5(串口 4/5)接口示意图

将飞控连至 MP，在下面的【CONFIG/TUNING】栏里面选择左侧的【Full Parameter List】，找到并修改下面几个参数：
SERIAL4_PROTOCOL = 9
SERIAL4_BAUD = 115
其他参数配置同 TFmini Plus 连接 Pixhawk 的 TELEM2(串口 2)在定高/避障应用下 Mission Planner 配置说明，设置好参数后，点击软件右侧的【Write Params】即可。