Jetsonnano的环境配置--ros环境

Jetsonnano的环境配置

1. 准备SD卡

在Jetsonnano中配置Ubuntu在启动NVIDIAJetsonnano前，准备工作：准备一张SD卡，Jetsonnano要求最低配置16G的SD卡，但是整个系统刷完SD卡就被用了大概13G。后期还需要安装一些其他的机器学习框架，所以最低需要32G的SD卡。我们使用的是64G的SD卡。

2.Jetsonnano镜像下载

在使用开发套件之前，SD卡要烧写好操作系统，以及JetPack工程所需的其他组件。首先下载官方提供的Jetsonnano镜像文件，下载地址： Jetson Download Center | NVIDIA Developer

3.SD卡资料--镜像与备份--空卡可以不操作

3.1 在本地新建一个空白的.img后缀的空白文件新建一个空白的txt文件，然后重命名时将txt后缀修改成img后缀,文件名可以自定义（最好是英文）。

文件备份成功的一个前提条件：假设该树莓派上使用的内存卡是64G的，那么备份出来的镜像文件也是64G的，因此空白的img文件需要建在一个有64G的磁盘上，否则会备份失败。

3.2 内存卡连接到电脑这时候弹出格式化提醒的弹窗点击取消。这一步很重要，点击格式化磁盘的就是将你要备份的文件删除了！！！

3.3镜像拷贝打开win32Disk软件，选中刚刚新建的空白img文件，然后点击“read”。

这时会弹出一个覆盖写入的警告弹窗，点击“yes”。

耐心的等待（64G的镜像时间大概需要30分钟），完成后会弹出successful的弹窗，点击ok即可。

下一步退出win32Disk软件，点击exit。拔出内存卡，镜像备份成功。

这里查看一下备份好的镜像文件大小，是和内存卡大小一致的。

4.Jetsonnano镜像的烧录

4.1 格式化内存卡

将内存卡通过读卡器连接电脑，打开SDFormatter软件。

点击“更新”会自动选中内存卡，默认是快速格式化模式，点击“格式化”按键。

这时候会弹出一个快速格式化提醒，点击“确定”

如果再次失败可能是内存卡的名称太长导致的，修改内存卡名称后（改一个简单数字，比如1），重新点击格式化就可以了。

在格式化完成后，建议最好重新插拔一下内存卡，确认是否真的格式化成功了。这里可以看到，内存卡是空白的，格式化成功。

4.2打开win32Disk软件，导入镜像

选中写入的镜像文件和内存卡，点击“write”。注意关闭杀毒软件。

覆盖写入警告弹窗，点击“yes”

耐心的等待（64G的镜像时间大概需要40分钟），写入成功后，会弹出一个格式化提醒的弹窗，这时候千万别点击格式化，点击取消即可。

写入成功弹窗，点击“确定”

到这里镜像写入内存卡就完成了，拔出内存卡，插入到树莓派中，就可以使用了

5.在Jetsonnano供电

（1）准备一根电源线，Jetsonnano不包括电源，需要自己准备1根5V⎓2A的MicroUSB电源线；

（2）也可以准备一个5V⎓4A的电源适配器，为后续陆续增加的外设提供功率保障。

使用DC电源时需要将J48两个触点短接(插上跳线帽)，否则默认为USB口供电。

6.Jetsonnano开机

将烧录好镜像文件的SD卡插入Jetsonnano中。

Getting Started With Jetson Nano Developer Kit | NVIDIA Developer

Jetsonnano上电不自启，需要重新插拔下电源。

1.首次sudo ，需要先设置 sudo passwd 。输入两次密码。

2.Jetsonnano开机后进行系统设置，需要自己设置登录的账号与密码，设置完之后登录进系统就可以开始正常使用了。JetsonNano利用官方镜像进行安装后，系统已经安装好了JetPack，cuda，OpenCV等组件，需要修改下环境变量才可以使用。修改步骤为：

a)利用gedit打开.bashrc文件：sudo gedit ~/.bashrc

b)文件的最后添加以下三行：

export PATH=/usr/local/cuda-10.0/bin:$PATH

export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda/lib64:$LD_LIBRARY_PATH

export CUDA_HOME=$CUDA_HOME:/usr/local/cuda-10.0

c) 重新执行.bashrc文件，source ~/.bashrc

d) 输入nvcc -V命令进行测试，如果显示如下信息，证明修改正确。

7.Jetsonnano的网络连接

三种方法可以实现Jetsonnano上网：

1.网线

2.USB无线网卡

3.USB无线网卡

8.安装ros

CSDN 参考 Ubuntu18.04安装ROS Melodic（详细，亲测安装完成，有清晰的截图步骤）_mango-CSDN博客_ubuntu18.04安装melodic

rosdep update 失败： rosdep update 超时失败2021最新解决方法_wongHome的博客-CSDN博客_rosdep update 超时失败2021最新解决方法

9，放入小车源码进行编译

9.1.在Ubuntu系统 /home/xxx/目录下 mkdir catkin_ws

进入catkin_ws 目录，复制源码src目录。

在src 目录下删除cmakelist.txt和realsense-ros- development 目录

然后catkin_init_workspace.

9.2 在catkin_ws目录下，输入指令catkin_make 编译

9.3出现相应的错误，表示缺少对应的库文件或是冲突。参考： ROS编译基本错误_李德龙杰的博客-CSDN博客

(1):No package ‘orocos-bfl‘ found

sudo apt-get install ros-melodic-bfl

(2)解决Ubuntu环境下ROS Kinetic中的cv_bridge和自己安装OpenCV xx兼容性:

把对应文件opencv路径修改成所安装的路径 set(_include_dirs "include;/usr/include;/usr/include/boost/compute/interop/opencv") LINE:96

CMake Error at /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake:113_kaikai_1019的博客-CSDN博客

（3）Could NOT find SDL (missing: SDL_LIBRARY SDL_INCLUDE_DIR)：

sudo apt-get install libsdl1.2-dev

sudo apt-get install libsdl-image1.2-dev

sudo apt-get install libsuitesparse-dev

（4）【opencv4】——fatal error: opencv2/opencv.hpp: No such file or directory #include ＜opencv2/opencv.hpp＞

sudo ln -s /usr/include/opencv4/opencv2 /usr/include/

(5):不能找到 “serial”

sudo apt-get install ros-melodic-serial

(6):不能找到 “tf2-sensor-msgs”

sudo apt-get install ros-melodic-tf2-sensor-msgs

(7)很多类似的缺少，或是缺少头文件。需要安装sudo apt-get install ros-melodic-xxx.

直到编译100%通过。

sudo apt-get install ros-melodic-bfl libsdl1.2-dev libsdl-image1.2-dev libsuitesparse-dev ros-melodic-serial ros-melodic-tf2-sensor-msgs ros-melodic-uuid-msgs
ros-melodic-cv* ros-melodic-opencv ros-melodic-libuvc ros-melodic-move-base-msgs ros-melodic-costmap-con ..... ros-melodic-ackerman-msgs

(8).以后每次打开终端编译前需要： source devel/setup.bashrc

可以把source /home/xxx/catkin_ws/devel/setup.bashrc 放入home目录下的.bashrc

然后source .bashrc

10.Jetsonnano镜像的备份--在Ubuntu电脑上

1镜像备份把Jetsonnano的卡用读卡器插到硬盘空间大于32G的Ubuntu电脑上，注意这里不能使用虚拟机进行备份，

因为Windows无法读取装了Jetsonnano系统的内存卡。

备份过程为:

a)首先打开一个终端输入命令sudofdisk-u–l查看磁盘号；

b)使用命令sudo-s或者sudosu进入root模式准备备份；

c)在终端输入命令开始备份(要先确认sda/b/c)：

d)sudo dd if=/dev/sda | gzip>/home/deskmeadia/CareRobot_nano.img.gz

e)打开一个新的终端输入命令：sudo pkill -USR1 -n -x dd可查看备份进程，当备份完成后在home目录下生成的镜像文件名为wheeltec_nano.img.gz，

直接打开home文件没有看到这个文件，需要从文件-Other Locations-Computer-home中查看，这时可以用U盘将镜像直接拷贝出来。

11.Jetsonnano镜像的恢复Jetsonnano镜像的恢复有两种方式。

分别是命令行恢复与使用镜像制作工具Etcher对镜像进行恢复。先对需要烧录镜像的SD卡进行格式化操作，格式化步骤与树莓派中的格式化SD卡步骤一致。

1使用命令行恢复

a)在已有备份镜像的Ubuntu电脑中，插入需要烧录镜像的SD卡，此时SD卡已经完成格式化。

b)进入SD卡的目录中打开终端输入命令sudofdisk-u–l查看磁盘号；

c)使用命令sudo-s或者sudosu进入root模式准备恢复镜像；在终端输入命令开始恢复镜像(要先确认sda/b/c)：

d)输入指令：sudo gzip -dc /home/deskmeadia/CareRobot_nano.img.gz | sudo dd of=/dev/sda开始恢复，

这里的/home是镜像存放的目录，/dev/sda是第二步查到的结果。

e)在终端输入命令：sudopkill-USR1-n-xdd可查看恢复进程

2使用Etcher

恢复下载镜像制作工具Etcher，下载地址为: balenaEtcher - Flash OS images to SD cards & USB drives使用Etcher软件写入镜像。

打开Etcher软件，依次点击：[Selectimage]打开下载的镜像文件-->[Selectdrive]选择microSD卡-->[Flash!]进行烧录。

12 安装nfs :

安装NFS服务端sudo apt-get install nfs-kernel-server
安装NFS客户端 sudo apt-get install nfs-common
添加NFS共享目录/home/wheeltec/wheeltec_rebot *(rw,sync,no_root_squash)
给挂载的目录设置权限以及修改文件用户sudo chmod-地方-hR777/home/wheeltec/wheeltec_robot
启动NFS sudo/etc/init.d/nfs-kernel-serve rstart
挂载NFS sudo mount -t nfs -o nolock 192.168.0.100:/home/wheeltec/wheeltec_robot /mnt
查看是否挂载成功:直接打开/mnt目录查看里面的内容是否有一个“src、devel、build”这三个目录，或者直接使用指令“df-h”查看所有挂载的目录

13 开机执行脚本

1.新建需要运行的脚本文件:进入/etc/init.d的路径下,sudo vim mount_test.sh

2.编辑脚本写入：

#!/bin/bash

###BEGININITINFO

#Provides:svnd.sh

#Required-start:$local_fs$remote_fs$network$syslog

#Required-Stop:$lcoal_fs$remote_fs$network$syslog

#Default-Start:2345#Default-Stop:016

#Short-Description:startsthesvnd.shdaemon

#Description:startssvnd.shusingstarts-stop-deamon

###ENDINITINFO

sudo mount -t nfs -o nolock 192.168.0.100:/home/wheeltec/wheeltec_robot /mnt

3.修改执行脚本的权限：sudo chmod 777 mount_test.sh

4.将该脚本添加到开机执行的队列中：sudo update-rc.d mount_test.sh defaults 90

5.取消开机自动运行：sudo update-rc.d -f mount_test.sh remove

14 SSH远程登录

1.安装openssh-service

命令: sudo apt install openssh-server

2、启动ssh服务

命令： sudo service ssh start

3.ssh登录

ssh wheeltec@192.168.0.100

15.ROS多机通信设置

1.在/home目录编辑 sudo vim .bashrc 在末尾加入：

source /opt/ros/melodic/setup.bash -----安装ROS时设置的环境变量

source /home/xjh/catkin_ws/devel/setup.bash------虚拟机（主机）上的ROS工作空间的环境变量

exportROS_MASTER_URI= http://192.168.0.100:11311---------从机的IP地址,冒号后面的11311不需要修改

export ROS_HOSTNAME=192.168.0.142-------------主机（本地）的IP地址；

export SVGA_VGPU10=0

export PATH=/usr/local/cuda-10.2/bin:$PATH

export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda/lib64:$LD_LIBRARY_PATH

export CUDA_HOME=$CUDA_HOME:/usr/local/cuda-10.2

source /opt/ros/melodic/setup.bash

source /home/ximei/robot/devel/setup.bash

export ROS_MASTER_URI= http://192.168.11.221:11311

export ROS_HOSTNAME=192.168.11.221

export SVGA_VGPU10=0

source .bashrc

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