基于Matlab的双目相机标定

第一步，打开matlab

输入stereoCameraCalibrator ，进入工具箱

第二步：点击add images

第三步：添加图片路径，并且修改尺寸（根据格子边长）

工具箱会弹窗告诉你一共识别到多少组照片，多少组可以用，多少组被工具箱拒绝了。

我这里一共20张图片，都可以

第四步：点击

运行完成之后会在界面下方出现如下窗口：

从图中可以看到，平均的标定误差以及标定过程中误差较大的的图像对，以及图片的位置信息。针对左侧误差比较大的图片，我们可以选择误差大的照片进行删除，删除到误差满足要求为止。左键或右键点击柱状图会跳转到照片，右键remove选中照片即可。

第五步：导出参数

回到命令行窗口：

CameraParameters1 与 CameraParameters2 为左右摄像头的内部参数，RotationOfCamera2 与 TranslationOfCamera2 为两个摄像头的旋转、平移参数。

平移参数可直接使用；但旋转参数需进行转置才能使用。

之后我们点击工作区：

点击stereoParams查看参数，我们以左相机为例，查看所需的相机参数。

点击CameraParameters1，

IntrinsicMatrix 存放的是摄像头的内部参数

RadialDistortion 和 TangentialDistortion 中存放的是畸变参数（径向畸变和切向畸变）

双击IntrinsicMatrix 得到如下参数

RadialDistortion 为径向畸变，摄像头由于光学透镜的特性使得成像存在着径向畸变，可由 K1、K2、K3 确定。

TangentialDistortion 为切向畸变，由于装配方面的误差，传感器与光学镜头之间并非完全平行，因此成像存在切向畸变，可由两个参数 P1、P2 确定。

在Opencv的使用中，我们的使用顺序是K1、K2、P1、P2、K3（K3的默认值是0）千万要注意顺序不要弄错！

这是全部参数：

Matlab标定双目相机

stereoParams.CameraParameters1 （左相机）

IntrinsicMatrix（内参矩阵）要进行转置再用！！！！！！！！

713.287455177324   0   0
0   767.060628932890   0
652.499479466471     308.120284277132   1

TangentialDistortion 切向畸变
p1 p2
0 0

RadialDistortion 径向畸变
k1 k2 k3(默认为0)
0.218399217500876 -0.320624863045497 0

在Opencv的使用中，我们的使用顺序是K1、K2、P1、P2、K3（K3的默认值是0）
0.218399217500876 -0.320624863045497 0 0 0

stereoParams.CameraParameters2（右相机）

IntrinsicMatrix
709.894751213518   0   0
0   766.679151125009    0
601.528476621381   310.526535201931   1

TangentialDistortion 切向畸变
p1 p2 0 0

RadialDistortion 经向畸变
k1 k2 k3 0.164627774965088 -0.235231392507558 0

RotationOfCamera2 （为两个摄像头的旋转参数）
0.999763294754995   -4.98399092969342e-05   -0.0217566536172371
0.000177637159851697   0.999982743613643   0.00587204563770117
0.0217559855137944   -0.00587452048385626   0.999746051306735

TranslationOfCamera2 （平移参数）。需注意！平移参数可以直接在Opencv中使用，而旋转参数需要进行转置之后使用，与上面转置同理。
-59.7275589924576 -0.0352284664835065 -1.03214800789663

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