创建一个urdf机器人_ROS机器人Diego 1#制作（十六）创建机器人的urdf模型描述文件详解...
由于后续要做机械臂的控制，会用到机器人的urdf描述文件，moveit需要根据urdf中的数据进行机械臂的路径规划，这里介绍一下如何一步一步创建机器人的urdf模型描述文件，最终做好的urdf模型如下图
1.首先要注意的是在ros中使用的右手坐标系，所以描述文件中的数据都是以此坐标系为原则
2.先建立baseline的
//机器人的名称
//对应TF坐标体系中的设备frame的名称
//机器人的base_link的长、宽、高，单位是米
3.增加底盘两侧的连接件
代码接着上面的添加就可以
//左侧
//增加base_link 和left_leg的joint
//相对于parent link的位移
//右侧
//相对于parent link的位移
这里可以看到图上的有三个柱子，即对应的坐标系，红x，绿y，蓝z
4.增加前后从动轮的固定装置，由于urdf基本描述文件中没有三角形，这里先暂时用矩形代替，其中参数和前面的是一样的，只要把位移算对了就ok，这里就不做解释，只贴上代码
//左侧前端
5.增加履带主动轮轴，在urdf中圆柱体默认是平面朝上，需要沿X轴旋转90度
//旋转90度，并相对于right_leg位移相应距离
//旋转90度，并相对于left_leg位移相应距离
6.增加底部电机马达
7.增加从动轮轴
8.增加主动轮
9.增加从动轮
10.增加履带，这里用巨型拼接，主要是要计算好角度，但效果不是很好
11.增加身体
12.增加xtion pro，用矩形拼接
13.增加左右肩部XZ平面旋转舵机
14.肩部摆动的舵机
15.上臂
16.肘部关键舵机
17.小臂
18.手腕手臂方向关节舵机
19.手腕旋转关节舵机
20.手部抓取舵机
21.手指用标准urdf元素很难描述出来，这里先只简单的放一根手指，后续在修改。
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