ROS 之 使用yocs_velocity_smoother对机器人速度进行限制
yocs_velocity_smoother是一个速度、加速度限制器，用来防止robot navigation的速度/转速过快，加速度/快减速过大。Bound incoming velocity messages according to robot velocity and acceleration limits. The velocity smoother nodelet runs together with the kobuki_node to apply robot’s velocity and acceleration limits to the incoming commands before resending them to the robot. It will however also work for any other generic ros mobile base driver.
0. 安装
输入下面命令安装yocs_velocity_smoother或者从GitHub上下载源代码进行编译。
sudo apt-get install ros-kinetic-yocs-velocity-smoother
1. 订阅与发布的话题
订阅的话题
- raw_cmd_vel：Input velocity commands. 原始速度指令
- odometry：We compare the output velocity commands to measured velocity to ensure we don’t create very bi
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