abb机器人工具坐标系设定方式_实用 | ABB机器人如何设定工具坐标系？

、

机器人默认坐标系

系统自带的

TCP坐标原点在第六轴的法栏盘中心，垂直方向为Z轴，符合右手法则。

注意：

在设置TCP座标的时候一定要把机器人的操作模式调到“手动限速模式。

2、

设定工具坐标系的作用

当机器人夹具被更换，重新定义

TCP后，可以不更改程序，直接运行。

当安装新夹具后就必需重新定义坐标系。

否则会影响机器人的稳定运行。

3、工具坐标系定义原理

(1)在机器人工作空间内找一个精确

尖锐的

的固定点作为参考点。

(

2)确定工具上的参考点。

(

3)手动操纵机器人，至少用4种不同的工具姿态，使机器人工具上的参考点尽可能与固定点刚好接触。

(

4)通过4个位置点的位置数据，机器人可以自动计算出TCP的位置，并将TCP 的位姿数据保存在tooldata 程序数据中被程序调用。

4、

设定工具坐标系的方法

机器人设定工具坐标系的方法有三种：“

TCP(默认方向)”、“TCP和 Z”、“TCP和 X ,Z ”

。

TCP(默认方向) 在定义工新工具坐标系的原点TCP

时

，

由于

新工具坐标系的方向仍然使用tool0默认方向。新建工具的TCP的X、Y、Z数据是相对于默认tool0的偏移量，工具的方向X、Y、Z轴用默认tool0方向,所以q1=1,q2、q3、q4都是零，其余参数不变。

TCP和Z 新工具坐标系的TCP数据相对tool0的偏移量，新工具的Z方向要自己根据需求进行定义，X轴和R轴组成平面与新工具Z轴垂直。

(延伸器点Z偏移值建议最少1

00mm

以上)

TCP和X、Z

新建工具坐标系完全由自己定义，即工具的

TCP原点和X轴、Z轴正方向自己定义，Y轴是根据X轴和Z轴自动推理出来。因为立体空间是由原点O、X轴、Y轴、Z轴组成，X轴、Y轴、Z轴三根轴相互垂直。

(延伸器点Z和X偏移值建议最少1

00mm

以上)

下面说一下定义点1、点2、点3、点4的方法(需要四个不同的姿态点，机器人)

定义完成查看平均误差数据：误差结果越小越好，建议不大于3

5、

对新建的工具

tool1

定义其重量、重心的编辑更改值

(主菜单、手动操纵、工具坐标、选取

tool1

、编辑选中更改值)

主要更改的数据有2个：m

ass,

质量(根据实际测量数据填写)；cog

重心(

、Y

、Z

数据是相对于默认tool0

的偏移量数据)

。

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