一、问题描述

在一个使用FreeRTOS的工程中，只做了SD卡的驱动，由于RTOS使用了Systick，故非系统延时函数使用的是 DWT中的时钟周期(CYCCNT)计数功能，但是在SD卡驱动中使用了这个非系统延时导致，烧写程序后板子工作正常，而下电再上电后板子无反应，分析排查去掉了这个非系统延时后工作正常。

二、使用环境

1)开发环境使用的是MDK5.20，下载器为JLINK；

2)软件工程是V6的FreeRTOS模板工程，SD卡驱动也是V6的，非系统延时函数所在文件为V6的 bsp_dwt.c；

3)硬件板子是自己做的，MCU是STM32F429ZGT6；

三、问题分析

1)硬件板子已使用了一段时间，工作都正常包括下电再上电的情况，故该问题排出了硬件电路的问题；

2)由于之前也遇见过这样的现象，再加之网络查找，和代码分析实验，最后将问题定在了延时 bsp_DelayMS(100)；

3)工程代码

1 int main(void)2 {3     /*

4 在启动调度前，为了防止初始化STM32外设时有中断服务程序执行，这里禁止全局中断(除了NMI和HardFault)。5 这样做的好处是：6 1. 防止执行的中断服务程序中有FreeRTOS的API函数。7 2. 保证系统正常启动，不受别的中断影响。8 3. 关于是否关闭全局中断，大家根据自己的实际情况设置即可。9 在移植文件port.c中的函数prvStartFirstTask中会重新开启全局中断。通过指令cpsie i开启，__set_PRIMASK(1)10 和cpsie i是等效的。11 */

12     __set_PRIMASK(1);13 14     /*硬件初始化*/

15 bsp_Init();16 17     /*创建任务*/

18 AppTaskCreate();19 20     /*启动调度，开始执行任务*/

21 vTaskStartScheduler();22

23     /*

24 如果系统正常启动是不会运行到这里的，运行到这里极有可能是用于定时器任务或者空闲任务的25 heap空间不足造成创建失败，此要加大FreeRTOSConfig.h文件中定义的heap大小：26 #define configTOTAL_HEAP_SIZE          ( ( size_t ) ( 30 * 1024 ) )27 */

28     while(1);29 }30

31 /*

32 *********************************************************************************************************33 *    函 数 名: vTaskTaskUserIF34 *    功能说明: 接口消息处理，这里用作LED闪烁35 *    形    参: pvParameters 是在创建该任务时传递的形参36 *    返 回 值: 无37 *   优 先 级: 1  (数值越小优先级越低，这个跟uCOS相反)38 *********************************************************************************************************39 */

40 static void vTaskTaskUserIF(void *pvParameters)41 {42     while(1)43 {44         bsp_LedToggle(1);45         vTaskDelay(500);46 }47 }48

49 /*

50 *********************************************************************************************************51 *    函 数 名: vTaskLED52 *    功能说明: LED闪烁53 *    形    参: pvParameters 是在创建该任务时传递的形参54 *    返 回 值: 无55 *   优 先 级: 256 *********************************************************************************************************57 */

58 static void vTaskLED(void *pvParameters)59 {60     while(1)61 {62         bsp_LedToggle(2);63         vTaskDelay(1000);64 }65 }66

67 /*

68 *********************************************************************************************************69 *    函 数 名: vTaskMsgPro70 *    功能说明: 信息处理，这里是用作LED闪烁71 *    形    参: pvParameters 是在创建该任务时传递的形参72 *    返 回 值: 无73 *   优 先 级: 374 *********************************************************************************************************75 */

76 static void vTaskMsgPro(void *pvParameters)77 {78     while(1)79 {80 DemoFatFS();81         vTaskDelay(300);82 }83 }84

85 /*

86 *********************************************************************************************************87 *    函 数 名: vTaskStart88 *    功能说明: 启动任务，也就是最高优先级任务，这里用作LED闪烁89 *    形    参: pvParameters 是在创建该任务时传递的形参90 *    返 回 值: 无91 *   优 先 级: 492 *********************************************************************************************************93 */

94 static void vTaskStart(void *pvParameters)95 {96     while(1)97 {98         /*按键扫描*/

99         bsp_LedToggle(4);100         vTaskDelay(400);101 }102 }103

104 /*

105 *********************************************************************************************************106 *    函 数 名: AppTaskCreate107 *    功能说明: 创建应用任务108 *    形    参：无109 *    返 回 值: 无110 *********************************************************************************************************111 */

112 static void AppTaskCreate (void)113 {114     xTaskCreate( vTaskTaskUserIF,       /*任务函数*/

115                  "vTaskUserIF",         /*任务名*/

116                  512,                   /*任务栈大小，单位word，也就是4字节*/

117                  NULL,                  /*任务参数*/

118                  1,                     /*任务优先级*/

119                  &xHandleTaskUserIF );  /*任务句柄*/

120 121 122     xTaskCreate( vTaskLED,            /*任务函数*/

123                  "vTaskLED",          /*任务名*/

124                  512,                 /*任务栈大小，单位word，也就是4字节*/

125                  NULL,                /*任务参数*/

126                  2,                   /*任务优先级*/

127                  &xHandleTaskLED ); /*任务句柄*/

128 129     xTaskCreate( vTaskMsgPro,             /*任务函数*/

130                  "vTaskMsgPro",           /*任务名*/

131                  512,                     /*任务栈大小，单位word，也就是4字节*/

132                  NULL,                   /*任务参数*/

133                  3,                       /*任务优先级*/

134                  &xHandleTaskMsgPro );  /*任务句柄*/

135 136 137     xTaskCreate( vTaskStart,             /*任务函数*/

138                  "vTaskStart",           /*任务名*/

139                  512,                    /*任务栈大小，单位word，也就是4字节*/

140                  NULL,                   /*任务参数*/

141                  4,                      /*任务优先级*/

142                  &xHandleTaskStart );   /*任务句柄*/

143 }

1 /*

2 *********************************************************************************************************3 *    函 数 名: DemoFatFS4 *    功能说明: FatFS文件系统演示主程序5 *    形    参：无6 *    返 回 值: 无7 *********************************************************************************************************8 */

9 void DemoFatFS(void)10 {11 uint8_t cmd;12

13     /*打印命令列表，用户可以通过串口操作指令*/

14 DispMenu();15 //while(1)

16 {17         bsp_Idle();        /*这个函数在bsp.c文件。用户可以修改这个函数实现CPU休眠和喂狗*/

18

19         if (comGetChar(COM1, &cmd))    /*从串口读入一个字符(非阻塞方式)*/

20 {21             printf("\r\n");22             switch(cmd)23 {24                 case '1':25                     printf("【1 - ViewRootDir】\r\n");26                     ViewRootDir();        /*显示SD卡根目录下的文件名*/

27                     break;28

29                 case '2':30                     printf("【2 - CreateNewFile】\r\n");31                     CreateNewFile();        /*创建一个新文件,写入一个字符串*/

32                     break;33

34                 case '3':35                     printf("【3 - ReadFileData】\r\n");36                     ReadFileData();        /*读取根目录下armfly.txt的内容*/

37                     break;38

39                 case '4':40                     printf("【4 - CreateDir】\r\n");41                     CreateDir();        /*创建目录*/

42                     break;43

44                 case '5':45                     printf("【5 - DeleteDirFile】\r\n");46                     DeleteDirFile();    /*删除目录和文件*/

47                     break;48

49                 case '6':50                     printf("【6 - TestSpeed】\r\n");51                     WriteFileTest();    /*速度测试*/

52                     break;53

54                 default:55 DispMenu();56                     break;57 }58 }59 60 //bsp_DelayMS(100);            /* 此延时将导致板子重新上电不工作 */

61 62         /*按键滤波和检测由后台systick中断服务程序实现，我们只需要调用bsp_GetKey读取键值即可。*/

63         switch (bsp_GetKey())    /*bsp_GetKey()读取键值, 无键按下时返回 KEY_NONE = 0*/

64 {65             case KEY_DOWN_K1:            /*K1键按下*/

66                 break;67

68             case KEY_UP_K1:                /*K1键弹起*/

69                 break;70

71             case KEY_DOWN_K2:            /*K2键按下*/

72                 break;73

74             case KEY_UP_K2:                /*K2键弹起*/

75                 break;76

77             case KEY_DOWN_K3:            /*K3键按下*/

78                 break;79

80             case KEY_UP_K3:                /*K3键弹起*/

81                 break;82

83             case JOY_DOWN_U:            /*摇杆UP键按下*/

84                 break;85

86             case JOY_DOWN_D:            /*摇杆DOWN键按下*/

87                 break;88

89             case JOY_DOWN_L:            /*摇杆LEFT键按下*/

90                 break;91

92             case JOY_DOWN_R:            /*摇杆RIGHT键按下*/

93                 break;94

95             case JOY_DOWN_OK:            /*摇杆OK键按下*/

96                 break;97

98             case JOY_UP_OK:                /*摇杆OK键弹起*/

99                 break;100

101             case KEY_NONE:                /*无键按下*/

102             default:103                 /*其它的键值不处理*/

104                 break;105 }106 }107 }

问题就在上段代码第60行的延时函数 bsp_DelayMS(100);

四、解决过程

把你函数void DemoFatFS(void)里面的while大循环加上，不要注释，而函数static void vTaskMsgPro(void *pvParameters)里面的  vTaskDelay(300);注释掉。

并将你的 bsp_DelayMS(100);   函数所在位置修改为 vTaskDelay(100);就行。

me

1. 将函数void DemoFatFS(void)里面的while大循环加上，将导致系统其他3个任务不执行，一直执行 DemoFatFS任务，我之所以注释是因为任务本身已有while循环；

2. 将非系统延时函数bsp_DelayMS(100)替换为系统延时函数vTaskDelay(100)，经测试工作正常，我想问的是非系统延时函数bsp_DelayMS(100)为什么会导致这样的问题产生，难道FreeRTOS系统中不支持非系统延时函数，但我在学习V6-349-FreeRTOS实验_FreeRTOS+STemWin+FatFS+USB Devicet综合例程时，看到在触摸屏驱动和外部SDRAM驱动文件中多次使用了非系统延时函数bsp_DelayMS()，这也是我在本工程中加入bsp_dwt.c文件使用非系统延时函数bsp_DelayMS()的缘由，该综合例程经我在V6开发板上运行正常，所以原因不是不能使用，应该是我的使用方式有问题，或是有些地方未注意到，恳请帮忙分析教导

1. 这个是阻塞式的延迟，这个任务阻塞后，低于此优先级的任务将得不到执行。

2. 那个是驱动，驱动仅调用一次，在bsp_Init初始化的时候仅调用一次，任务执行的时候不会再使用。

me

1. 可以理解为任务中不可以使用非系统延时函数？

2. 我做了如下实验

上表中包括我的测试条件及个人一些理解，和最终的疑问。

3.为了规避这样的事情发生，在任务中只使用系统延时函数即可，但有些情况使用非系统延时函数较为方便，比如某些设备的Demo，因为这些设备Demo程序会单独存在于文件中，或是在不考虑操作系统时而写的一些应用程序等。为了研究本质刨根问底，个人觉得还是有必要知晓其中机理，在此感谢大家了。

1. 可以加，比如DS18B20这种，是要加的微妙延迟的。

2. 以系统断电后重新上电为准。关于这个第2个问题，后面还是需要深入学习下RTOS工作原理。通过本质理解现象的效率更高些。

3. 这种大延迟，死等的程序一定要修改，最好改成事件触发的方式，后面你改的多了就熟练了。需要慢慢从裸机的编程思想转换到RTOS上面来。

me

好的 多谢

暂且如此吧 待深入后续贴