C语言 | 基于MPU6050的卡尔曼滤波算法（代码类）

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//float gyro_m：陀螺仪测得的量（角速度）//float incAngle:加计测得的角度值#define dt                  0.0015//卡尔曼滤波采样频率#define R_angle          0.69 //测量噪声的协方差（即是测量偏差）#define Q_angle          0.0001//过程噪声的协方差#define Q_gyro         0.0003 //过程噪声的协方差  过程噪声协方差为一个一行两列矩阵float kalmanUpdate(const float gyro_m,constfloat incAngle) {               float K_0;//含有卡尔曼增益的另外一个函数，用于计算最优估计值       float K_1;//含有卡尔曼增益的函数，用于计算最优估计值的偏差       float Y_0;       float Y_1          float Rate;//去除偏差后的角速度       float Pdot[4];//过程协方差矩阵的微分矩阵       float angle_err;//角度偏量       float E;//计算的过程量       static float angle = 0;           //下时刻最优估计值角度       static float q_bias = 0;        //陀螺仪的偏差

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