qprocess 最小化启动外部程序_安川机器人预约启动功能

“ 按照预约顺序，执行工装轴登录的程序。”

预约启动是指使用工装上的启动按钮，按照预约顺序，启动各工装登录的程序。

如图所示，三个工装分别处理不同工件时：

• 在工装1处登录处理工件1的JOB1

• 在工装2处登录处理文件2的JOB2

• 在工装3处登录处理文件的JOB3

再现时，准备好工件1后，按下工装1的启动按钮后，机器人就会执行JOB1。在执行JOB1的同时，准备好工件2、工件3，并按顺序启动对应工装上的按钮。此时，机器人虽然还在执行JOB1，但会按照顺序进行预约，随后按照预约程序执行指令。并且，在整个再现过程中，可以在作业预约画面中查看各个程序的预约状况。

—

预约启动设置

预约启动功能设置为【允许】

在【设置】选项中，设置预约启动输入输出信号

在【程序】【预约启动程序】选项中，登录或者取消各个工装的启动程序

以上设置完毕后，即可实现再现模式下的预约启动功能啦！

—

预约启动再现操作

1. 选择示教编程器上的［PLAY］

– 进入再现模式。

2. 按下工装的启动按键

– 启动该工装已登录的程序，机器人进行单循环动作。

3. 在线过程中通过示教器查看程序预约状态

– 点击选项【程序内容】中的【作业预约状态】，显示状态作业预约状态画面。

若下图所示：

①状态：显示作业的预约状态。

“启动中”：显示当前动作中的工装。

“预约中1”、“预约中2”：显示已按此顺序预约作业。

“中断” ：显示进行了暂停操作，暂停动作的工装。

②启动输入：显示输入信号状态。

　“●”：有输入

“○”：无输入

Tips :

如果在执行前一工装的程序时，想要解除下一工装的预约，此时只需再次按下作业预约中的工装按键后，相关预约就会被解除。(但是，如果一旦预约程序开始执行，那么就不能够解除了，此时只能通过暂停键进行暂停。)

—

预约启动暂停

在执行预约启动过程中，如果想要一时暂停正在执行的作业，那又该如何操作呢？

对于安川机器人来说，预约启动后，开始动作的机器人和工装在收到以下暂停信号后，会暂停动作。

• 示教编程器

 暂停

1. 按下示教编程器上的［HOLD］

– 机器人暂停动作。

– 按下［HOLD］期间，灯亮起。

 解除

1. 按下暂停动作的工装的启动按钮。

– 机器人会从暂停位置开始继续动作。

• 外部输入信号(专用)

 暂停

1. 开启外部输入信号(专用)的“HOLD”

– 机器人暂停动作。

– ・外部输出信号的“HOLD 中(HOLD 灯)”灯亮起

– ・示教编程器的［HOLD］灯亮起。

 解除

1. 关闭外部输入信号(专用)的“HOLD”

– 解除暂停。

2. 按下暂停动作的工装的启动按钮

– 机器人会从暂停位置开始继续动作。

• 工装

 暂停

1. 按下工装的［暂停按钮］

– 机器人暂停动作。

 解除

1. 按下暂停中的工装的［暂停按钮］

– 解除暂停。

– 按下工装的启动按钮，机器人会从暂停位置开始继续动作。

文末哲思

一叶落，而知天下先秋

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