我们已经知道了矩阵AA的四个基本空间,它的零空间使得向量变成零向量,因为AxAx是列的组合,所以所有向量都位于列空间里。之后我们还会看到一些每秒的东西——AA将它的行空间变成列空间,在这些维度为rr的空间上矩阵是可逆的,这是矩阵AA的实际操作,还有一部分被零空间和左零空间隐藏了。

假设xx是一个nn为向量,当AA乘以xx的时候,它将向量变成了一个新的向量AxAx,对于RnR^n空间里的所有点xx都会发生这种变化,整个空间被矩阵AA变换了,图1给出了矩阵的四种变换:


图1:四种矩阵的变换

1、A=[c00c]A=\begin{bmatrix}c&0\\0&c\end{bmatrix},它是单位矩阵乘以常数得到的,A=cIA=cI,将每个向量拉伸cc倍,整个空间被拉长或收缩。

2、A=[01−10]A=\begin{bmatrix}0&-1\\1&0\end{bmatrix},旋转矩阵,它将空间绕原点进行旋转,图中的例子是旋转了90度,每个点从(x,y)(x,y)变成(−y,x)(-y,x)。

3、A=[011c]A=\begin{bmatrix}0&1\\1&c\end{bmatrix},反射矩阵,它将每个向量做关于某个镜面的反射,图中的镜面是直线y=xy=x,像(2,2)(2,2)这类点不会发生变化,像(2,−2)(2,-2)这类点翻转成(−2,2)(-2,2)。像v=(2,2)+(2,−2)=(4,0)v=(2,2)+(2,-2)=(4,0)这类点一部分变化一部分不变,Av=(2,2)+(−2,2)=(0,4)Av=(2,2)+(-2,2)=(0,4)。

反射矩阵也是置换矩阵!在代数上它非常简单,就是将(x,y)(x,y)变成(y,x)(y,x),而在几何图像上被掩盖了。

4、A=[1000]A=\begin{bmatrix}1&0\\0&0\end{bmatrix},投影矩阵,它将整个空间投影到低维子空间上(不可逆),图中是将平面的每个向量(x,y)(x,y)变为水平轴上最近的点(x,0)(x,0)。这个轴是AA 的列空间,投影为(0,0)(0,0)的yy轴是零空间。

这些例子也可以放到三维空间里,此时矩阵将是在空间中进行缩放,沿着平面旋转或反射,将一切事物投影到二维平面上。另外知道矩阵不能做什么也是很重要,某些变化T(x)T(x)利用AxAx就做不到:

  • 不可能移动原点,因为对于每个矩阵A0=0A0=0。
  • 如果向量xx变成x′x',那么2x2x肯定是2x′2x'。一般来说cxcx肯定变成cx′cx',因为A(cx)=c(AX)A(cx)=c(AX)。
  • 如果向量x,yx,y分别变成x′,y′x',y',那么他们的和x+yx+y肯定变成x′+y′x'+y',因为A(x+y)=Ax+AyA(x+y)=Ax+Ay。

矩阵乘法进行变换的时候施加这些规则,第二个规则包含第一个(c=0c=0得到A0=0A0=0),对于第三个规则,考虑(4,0)(4,0)关于45 度直线的反射,它可以分成(2,2)+(2,−2)(2,2)+(2,-2),而且这两部分互为反射。同样的考虑投影:先分成两部分,然后分别投影并将投影相加。这些规则应用在任何矩阵的变换上。

他们的重要性还体现在名字的:符合三条规则的变换叫做线性变换。这些规则可以总结为一个:

20、对于任意的数c,dc,d和向量x,yx,y,矩阵乘法满足线性规则:

A(cx+dy)=c(Ax)+d(Ay)(1)

\begin{equation}A(cx+dy)=c(Ax)+d(Ay)\tag1\end{equation}满足这个要求的任何变换T(x)T(x) 是一个线性变换。

任何矩阵都产生一个线性变换,那么反过来说:每一个线性变化都对应一个矩阵吗?本篇文章就是找出这个答案:是的。这是步入线性代数的基础,从性质(1) 开始引申出许多其他结论。现在我们直接从矩阵开始,看看他们如何表示线性变换。

一个变换没必要必须从RnR^n变到相同的空间RnR^n,允许将RnR^n中的向量变成不同空间RmR^m中的向量,那就是m×nm\times n矩阵所做的事!原始向量xx有nn 个元素,变换向量AxAx 有mm个元素,线性变换的规则同样满足长方形矩阵,所以他们也生成线性变换。

更进一步,线性条件(1)的操作有加法和标量乘法,但是x,yx,y 没有必要是RnR^n 的列向量,这些不是唯一的空间,根据定义,任何向量空间都存在组合cx+dycx+dy,他们可以是多项式,也可以是矩阵,也可以是函数x(t),y(t)x(t),y(t),只要变换满足(1),那它就是线性的。

我们举一个空间PnP_n上的例子,这些向量是次数为nn的多项式p(t)p(t),他们看起来像p=a0+a1t+⋯+antnp=a_0+a_1t+\cdots+a_nt^n,并且向量空间的维数是n+1n+1(因为有常数项)。

例1:微分运算A=d/dtA=d/dt是线性的:

Ap(t)=ddt(a0+a1t+⋯+antn)=a1+⋯+nantn−1(2)

\begin{equation} Ap(t)=\frac{d}{dt}(a_0+a_1t+\cdots+a_nt^n)=a_1+\cdots+na_nt^{n-1}\tag2 \end{equation}

AA的零空间是一维的常数空间:da0/dt=0da_0/dt=0,列空间是nn 为空间Pn−1P_{n-1};方程(2)的右边一直在空间里。零度(=1)和秩(=nn)的和是原始空间PnP_n的维数。

例2:从0到tt的积分运算也是线性的:

Ap(t)=∫t0(a0+a1t+⋯+antn)dt=a0t+⋯+ann+1tn+1(3)

\begin{equation} Ap(t)=\int_0^t(a_0+a_1t+\cdots+a_nt^n)dt=a_0t+\cdots+\frac{a_n}{n+1}t_{n+1}\tag3 \end{equation}

这次没有零空间(除了零向量外)但是积分没有得到Pn+1P_{n+1} 中的所有多项式,方程(3)的右边没有常数项,可以常数多项式在左零空间里。

例3:一个确定多项式像2+3t2+3t乘以多项式是线性的:

Ap(t)=(2+3t)(a0+a1t+⋯+antn)=2a0+⋯+3antn+1

Ap(t)=(2+3t)(a_0+a_1t+\cdots+a_nt^n)=2a_0+\cdots+3a_nt^{n+1}

将PnP_n变换到Pn+1P_{n+1},除了p=0p=0外没有零空间。

在这些例子中,线性都不太难验证,有些看起来还挺有趣。是金子总会发光,这种性质有点像自生的属性,不会因为外界条件而改变。无关怎样,变换有非常重要的性质。但是许多变化都不是线性的,例如平方多项式(Ap=p2Ap=p^2),或加一(Ap=p+1Ap=p+1),或保持正系数(A(t−t2)=tA(t-t^2)=t)。只有线性变换才能得出矩阵。

矩阵表示变换

线性有个至关重要的结论:如果我们知道基中每个向量的AxAx,那么我们就知道整个空间中每个向量的AxAx。假设基包含nn个向量x1,…,xnx_1,\ldots,x_n,所以其他向量xx都是基向量的组合,那么线性就确定了AxAx:

如果x=c1x1+⋯+cnxn,那么Ax=c1(Ax1)+⋯+cn(Axn)(4)

\begin{equation} \text{如果}x=c_1x_1+\cdots+c_nx_n,\text{那么} Ax=c_1(Ax_1)+\cdots+c_n(Ax_n)\tag4 \end{equation}

变换确定了基向量后,根据线性就已经确定了其他向量。对于两个向量x,yx,y,根据(1)将得到(4)中的条件,对于基来说,这些向量的变换是比较自由的,但是当他们确定以后,每个向量的变换就确定了!

例4:什么样的线性变化将x1,x2x_1,x_2 变成Ax1,Ax2Ax_1,Ax_2?

x1=[10]变成Ax1=⎡⎣⎢234⎤⎦⎥;x2=[01]变成Ax2=⎡⎣⎢468⎤⎦⎥

x_1= \begin{bmatrix} 1\\0 \end{bmatrix} \text{变成} Ax_1= \begin{bmatrix} 2\\3\\4 \end{bmatrix}; x_2= \begin{bmatrix} 0\\1 \end{bmatrix} \text{变成} Ax_2= \begin{bmatrix} 4\\6\\8 \end{bmatrix}

满足条件的矩阵为:

A=⎡⎣⎢234468⎤⎦⎥

A= \begin{bmatrix} 2&4\\3&6\\4&8 \end{bmatrix}
我们从另一个基 (1,1),(2,−1)(1,1),(2,-1)开始, AA是唯一的线性变换:

A[11]=⎡⎣⎢6912⎤⎦⎥A[2−1]=⎡⎣⎢000⎤⎦⎥

A\begin{bmatrix} 1\\1 \end{bmatrix}= \begin{bmatrix} 6\\9\\12 \end{bmatrix} \quad A\begin{bmatrix} 2\\-1 \end{bmatrix}= \begin{bmatrix} 0\\0\\0 \end{bmatrix}

加些来我们找出表示微分和积分的矩阵。首先我们必须确定一个基,对于3次多项式,很自然的选择四个基向量:

p1=1,p2=t,p3=t2,p4=t3

p_1=1,\quad p_2=t,\quad p_3=t^2,\quad p_4=t^3

基不是唯一的,但是某些选择确实必须的而且也是最方便的。这四个基向量的导数是0,1,2t,3t20,1,2t,3t^2:

d/dtAp1=0,Ap2=p1,Ap3=2p2,Ap4=3p3(5)

\begin{equation} d/dt\quad Ap_1=0,\quad Ap_2=p_1,\quad Ap_3=2p_2,\quad Ap_4=3p_3\tag5 \end{equation}

d/dtd/dt是一种运算,就像矩阵一样,但是是什么样的矩阵呢?考虑通常的四维空间,坐标向量为p1=(1,0,0,0),p2=(0,1,0,0),p3=(0,0,1,0),p4=(0,0,0,1)p_1=(1,0,0,0),p_2=(0,1,0,0),p_3=(0,0,1,0),p_4=(0,0,0,1),由(5)确定的矩阵是:

Adiff=⎡⎣⎢⎢⎢0000100002000030⎤⎦⎥⎥⎥

A_{diff}=\begin{bmatrix} 0&1&0&0\\0&0&2&0\\0&0&0&3\\0&0&0&0 \end{bmatrix}

Ap1Ap_1是第一列,也就是零,Ap2Ap_2是第二列,也就是p1p_1,Ap3Ap_3是2p22p_2,Ap4Ap_4是3p33p_3,零空间包含p1p_1,列空间包含p1,p2,p3p_1,p_2,p_3(立方的导数是平方)。根据线性,像p=2+t−t2−t3p=2+t-t^2-t^3的导数可以确定出来:

dpdt=Ap→⎡⎣⎢⎢⎢0000100002000030⎤⎦⎥⎥⎥⎡⎣⎢⎢⎢21−1−1⎤⎦⎥⎥⎥=⎡⎣⎢⎢⎢1−2−30⎤⎦⎥⎥⎥→1−2t−3t2

\frac{dp}{dt}=Ap\to \begin{bmatrix} 0&1&0&0\\0&0&2&0\\0&0&0&3\\0&0&0&0 \end{bmatrix} \begin{bmatrix} 2\\1\\-1\\-1 \end{bmatrix} =\begin{bmatrix} 1\\-2\\-3\\0 \end{bmatrix} \to 1-2t-3t^2

总而言之,矩阵携带了所有的信息,如果基和矩阵都是已知的,那么每个矩阵的变换就是已知的。

信息编码很容易,将一个空间变换到它本身,一个基就足够了,从一个空间到另一个空间的变换需要其他的基。

21、假设向量x1,…,xnx_1,\ldots,x_n是空间VV的一个基,向量y1,…,ymy_1,\ldots,y_m是WW的一个基,从VV到WW的线性变换TT用AA来表示,将TT应用到第jj 个基向量xjx_j得到第jj列,将T(xj)T(x_j)写成yy组合的形式为:

T(xj)=Axj=a1jy1+a2jy2+⋯+amjym(6)

\begin{equation}T(x_j)=Ax_j=a_{1j}y_1+a_{2j}y_2+\cdots+a_{mj}y_m\tag6\end{equation}

对于微分矩阵,列1来自于第一个基向量p1=1p_1=1,它的导数为0,所以列1为0,最后一列来自(d/dt)t3=3t2(d/dt)t^3=3t^2。因为3t2=0p1+0p2+3p3+0p43t^2=0p_1+0p_2+3p_3+0p_4,所以最后一列包含0,0,3,0,法则(6)一次得到矩阵的一列。

对于积分同样如此,它是从三次方到四次方,也就是V=P3V=P_3 到W=P4W=P_4,所以我们需要WW的一组基,很自然的选择是y1=1,y2=t,y3=t2,y4=t3,y5=t4y_1=1,y_2=t,y_3=t^2,y_4=t^3,y_5=t^4,也就是四次多项式。应用积分到VV 中每个基向量得:

∫t01dt=torAx1=y2,…,∫t0t3dt=14t4orAx4=14y5

\int_0^t1dt=t\quad or\quad Ax_1=y_2,\ldots,\int_0^tt^3dt=\frac{1}{4}t^4\quad or\quad Ax_4=\frac{1}{4}y_5

Aint=⎡⎣⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢01000001200000130000014⎤⎦⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥

A_{int}=\begin{bmatrix} 0&0&0&0\\1&0&0&0\\0&\frac{1}{2}&0&0\\0&0&\frac{1}{3}&0\\0&0&0&\frac{1}{4} \end{bmatrix}

积分和微分时逆运算,或者说从微分得到的积分可以还原到原来的函数,为了用矩阵表示,我们需要将微分矩阵变为4×54\times 5:

Adiff=⎡⎣⎢⎢⎢00001000020000300004⎤⎦⎥⎥⎥AdiffAint=⎡⎣⎢⎢⎢1111⎤⎦⎥⎥⎥

A_{diff}=\begin{bmatrix} 0&1&0&0&0\\0&0&2&0&0\\0&0&0&3&0\\0&0&0&0&4 \end{bmatrix} \quad A_{diff}A_{int}=\begin{bmatrix} 1&&&\\&1&&\\&&1&\\&&&1 \end{bmatrix}

微分是积分的左逆,长方形矩阵不可能两边同时有逆!所以反过来AintAdiff=IA_{int}A_{diff}=I是不成立的,5×55\times 5的话在第一行得到零,常数的导数为零,而AintAdiffA_{int}A_{diff}的其他行和单位矩阵一样,因为tnt^n微分后在积分还是tnt^n。

旋转矩阵Q,投影矩阵P,反射矩阵H

本部分我们介绍90度的旋转矩阵,向xx轴的投影矩阵和45度线的反射矩阵,他们的矩阵都很简单:

Q=[01−10]P=[1000]H=[0110]

Q=\begin{bmatrix} 0&-1\\1&0 \end{bmatrix} \quad P=\begin{bmatrix} 1&0\\0&0 \end{bmatrix} H=\begin{bmatrix} 0&1\\1&0 \end{bmatrix}

在x−yx-y平面上的基本线性变换都是比较简单的,但是旋转其他角度,投影到任何一条线上,沿任何线做反射也是很容是可视化的,他们依然是线性变换,原点都是固定的:A0=0A0=0,肯定能用矩阵来表示。使用自然基(1,0)T,(0,1)T(1,0)^T,(0,1)^T就可以找到这些矩阵。

1、旋转矩阵,图2所示旋转角度为θ\theta,同时也显示了对两个基向量的效果。第一个变成(cosθ,sinθ)(\cos\theta,\sin\theta),长度为1保持不变;第二个基向量变成(−sinθ,cosθ)(-\sin\theta,\cos\theta),根据规则(6),这些数放到矩阵的列中(我们用c,sc,s分别表示cosθsinθ\cos\theta\sin\theta):

QθQ_{\theta}的逆等于QθQ_{\theta}吗?是的。

QθQ−θ=[cs−sc][c−ssc]=[1001]

Q_{\theta}Q_{-\theta}=\begin{bmatrix} c&-s\\s&c \end{bmatrix} \begin{bmatrix} c&s\\-s&c \end{bmatrix} =\begin{bmatrix} 1&0\\0&1 \end{bmatrix}

QθQ_{\theta}的平方等于Q2θQ_{2\theta}吗?是的。

Q2θ=[cs−sc][cs−sc]=[c2−s22cs−2csc2−s2]=[cos2θsin2θ−sin2θcos2θ]

Q_{\theta}^2=\begin{bmatrix} c&-s\\s&c \end{bmatrix} \begin{bmatrix} c&-s\\s&c \end{bmatrix} =\begin{bmatrix} c^2-s^2&-2cs\\2cs&c^2-s^2 \end{bmatrix} =\begin{bmatrix} \cos2\theta&-\sin2\theta\\ \sin2\theta&\cos2\theta \end{bmatrix}

QθQ_{\theta}和QφQ_{\varphi}的乘积等于Qθ+φQ_{\theta+\varphi}吗?是的。

QθQφ=[cosθcosφ−sinθsinφsinθcosφ+cosθsinφ……]=[cos(θ+φ)sin(θ+φ)……]

Q_{\theta}Q_{\varphi}=\begin{bmatrix} \cos\theta\cos\varphi-\sin\theta\sin\varphi&\ldots\\ \sin\theta\cos\varphi+\cos\theta\sin\varphi&\ldots \end{bmatrix} =\begin{bmatrix} \cos(\theta+\varphi)&\ldots\\ \sin(\theta+\varphi)&\ldots \end{bmatrix}

最后一种情况包含前两种情况,当φ=−θ\varphi=-\theta时就是第一种情况,当φ=+θ\varphi=+\theta时就是第二种情况。这三个方程由三角恒等式确定,毫无例外所有答案都是肯定的,矩阵乘法定义的非常精确,这样的话他们的乘积就对应着变换的乘积。

22、假设A,BA,B分别是从VV到WW和从UU到VV的线性变换,他们的乘积ABAB从UU的一个向量uu开始,变成VV中的BuBu,最后是WW中的ABuABu。组合ABAB依然是线性变换(从UU到WW),它的矩阵是矩阵A,BA,B的乘积。

对于AdiffAintA_{diff}A_{int},这个组合变换得到单位矩阵(AintAdiffA_{int}A_{diff}将常数消灭掉了)。对于两个旋转操作,乘法的顺序无所谓,那么U=V=WU=V=W是x−yx-y平面,QθQφQ_{\theta}Q_{\varphi}和QφQθQ_{\varphi}Q_{\theta}是一样的。对于一个旋转和一个反射操作,顺序不同结果就不同。

注意:为了构建矩阵,我们需要V,WV,W的基,然后U,VU,V的基。为了跟VV保持一样的基,矩阵乘法直接从UU的基变成WW的基,如果我们知道了变换AA的矩阵(我们叫做[A][A]),那么规则22就变得非常简洁:[AB]=[A][B][AB]=[A][B],前面讲过的乘法规则完全由这个要求确定——它肯定对应着线性变换的乘积。


图2:旋转矩阵(左),反射矩阵(右)

2、投影矩阵,图2也给出了(1,0)(1,0)到θ\theta直线的投影,投影长度是c=cosθc=\cos\theta,注意投影点不是(c,s)(c,s);向量长度为1,所以我们必须乘以cc。同样,(0.1)(0.1)的投影长度为ss,投影点是s(c,s)=(cs,s2)s(c,s)=(cs,s^2),它是投影矩阵PP的第二列:

p=[c2cscss2]

p=\begin{bmatrix} c^2&cs\\cs&s^2 \end{bmatrix}

这个矩阵没有逆,因为这个变换不是可逆的。垂线上的点映射到原点上;这条线是PP的零空间。θ\theta线上的点映射到自身!对他们进行两次映射效果和一次是一样的,也就是P2=PP^2=P:

P2=[c2cscss2]2=[c2(c2+s2)cs(c2+s2)cs(c2+s2)s2(c2+s2)]=P

P^2=\begin{bmatrix} c^2&cs\\cs&s^2 \end{bmatrix}^2 =\begin{bmatrix} c^2(c^2+s^2)&cs(c^2+s^2)\\cs(c^2+s^2)&s^2(c^2+s^2) \end{bmatrix} =P

其中c2+s2=cos2θ+sin2θ=1c^2+s^2=\cos^2\theta+\sin^2\theta=1。投影矩阵等于它自身的平方。

3、反射矩阵,图3给出了(1,0)(1,0)关于θ\theta线的反射,反射的长度等于原始长度,就像旋转操作那样——但是这里θ\theta线保持不变。垂线的方向反转了,

H=[2c2−12cs2cs2s2−1]

H=\begin{bmatrix} 2c^2-1&2cs\\2cs&2s^2-1 \end{bmatrix}

矩阵HH有一个特别的性质:H2=IH^2=I,两次反射回到原始情况。一次反射是自身的反转:H=H−1H=H^{-1},从几何上看非常明显。反射和映射的关系式:H=2P−IH=2P-I,这意味着Hx+x=2PxHx+x=2Px——反射的加上原始的等于投影的两倍,另外这还证实了H2=IH^2=I

H2=(2P−I)2=4P2−4P+I=I,因为P2=P

H^2=(2P-I)^2=4P^2-4P+I=I,\quad \text{因为}P^2=P

图3:反射:几何和矩阵

我们需要强调一下,矩阵依赖于所选择的基。假设第一个基在θ\theta线上,第二个基向量跟它垂直:

  • 对于投影,这个矩阵按如下方式构建:第一列就是第一个基向量(投影到自身),第二列就是投影为零的基向量。
  • 对于反射,第二个基向量通过反射变成第一个向量的反方向,那个反射轴就是第二列。当矩阵H,PH,P的基一样时,矩阵HH依然满足2P−I2P-I。
  • 对于旋转,矩阵不发生变换,跟之前一样。

选择一个最好的基明显是整个问题的核心,之后我们会形式介绍这个。

当线性变换不变时,基的改变会影响到矩阵,就像矩阵AA变为S−1ASS^{-1}AS,由此可见,一个变换是由不同的矩阵表示出来,之后要将的特征值理论会导出公式S−1ASS^{-1}AS和最好的基。

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