CAN总线技术 | 数据链路层01 - CAN报文的组成
文章目录
- 一、前言
- 二、数据帧 - 标准帧与拓展帧
- 三、远程帧 - 标准帧与拓展帧
- 四、应用程序如何控制发送标准帧还是拓展帧？
一、前言
CAN报文帧有5种类型，其中数据帧最常用。远程帧很少使用的原因是它基于客户端-服务器的通讯模型（说白了就是一问一答）。
错误帧，过载帧，帧间隔不需要应用程序控制。例如使用STM32H743开发CAN程序，不需要使用应用程序发送错误帧，过载帧，帧间隔，这些CAN报文帧都由STM32H743芯片内部的CAN控制器决定是否需要发送。说白了就是由硬件控制，不需要编写软件。
数据帧，远程帧由应用程序控制。使用过STM32芯片开发CAN程序的同学都知道，让CAN控制器发送CAN报文之前需要填写一个结构体，结构体的内容如下：
当成员变量TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME时，CAN控制器发送数据帧。当成员变量TxFrameType = FDCAN_REMOTE_FRAME时，CAN控制器发送远程帧。
二、数据帧 - 标准帧与拓展帧
从下图看到，数据帧 = 帧起始 + 仲裁段 + 控制端 + 数据段 + CRC段 + ACK段 + 帧结束
数据帧可以继续分为标准帧与拓展帧，区别在帧的ID段长度不一样。标准帧的ID是11位，拓展帧的ID是29位。
三、远程帧 - 标准帧与拓展帧
从下看到，远程帧 = 帧起始 + 仲裁段 + 控制段 + CRC段 + ACK段 + 帧结束
远程帧也可以继续细分为标准帧与拓展帧，区别在帧的ID段长度不一样。标准帧的ID是11位，拓展帧的ID是29位。
此外，数据帧与远程帧的区别在于数据帧有数据段，远程帧没有数据段。远程帧的作用是请求另外的CAN节点发送数据，发送远程帧的CAN节点不需要发送数据（是请求数据），所以远程帧不需要数据段。
四、应用程序如何控制发送标准帧还是拓展帧？
回到CAN控制器的发送结构体上，如下图所示：
当成员变量IdType = FDCAN_STANDARD_ID时，CAN控制器发送标准帧。当成员变量IdType = FDCAN_EXTENDED_ID时，CAN控制器发送拓展帧。
在stm32h7xx_hal_fdcan.h找到相应的宏定义。
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