目前，机器人仿真环境搭建与算法验证大多都是基于Linux平台，因此本文从ubuntu的安装入手，本人安装的是Ubuntu18.04（为了避免虚拟机与物理真机在CPU分配、内存分配上的问题，最简单直接有效的办法是装双系统，有两部电脑的建议直接装Ubuntu单系统！）

ubuntu18.04的安装

准备工作：

a.8G以上的一个空优盘。

b.在windows上下载UltralSO软件。

c.查看主机的bios模式："win+r"快捷键进入"运行"，输入"msinfo32"回车，出现以下界面，可查看BIOS模式：

该教程只针对UEFI模式(现在大多数都是UEFI)，如果是传统MBR模式，建议你重装windows系统来更新BIOS模式到UEFI。

1.制作启动盘

进入清华大学镜像源下载ubuntu18.04.6-desktop-amd64.iso(大小为2.3G)，据说ubuntu18.04是最后一代支持32位X86的操作系统，但本人没找到18.04的32位的源文件。Index of /ubuntu-releases/18.04/ | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror

下载好之后，插入U盘，进入UltralSO，选择文件，浏览到你的ubuntu镜像所在的目录，选择ubuntu镜像文件，双击打开：

点击左上角启动-->写入硬盘映像

将Ubuntu写入你的空U盘

等待刻录完毕，你的Ubuntu启动盘就制作好了，这一步会自动给U盘命名为ubuntu18.04

2.创建硬盘空分区（只装ubuntu单系统跳过这一步）

各位做机器人控制的，建议给Ubuntu分区500G以上，可以省去很多后续不必要麻烦，因为Ubuntu的扩容比较难。

右击此电脑-->管理-->磁盘管理：

本人的ubuntu安装在固态磁盘1上，现举例如何创建空白分区：

右击你要安装到的磁盘（最好不要安装在C盘所在磁盘，尽量装在固态硬盘上），选择压缩卷，输入你要压缩的空间量，单位为M，各位自己换算（此处以500G为例，空间越大越好）

压缩好之后空分区为黑色：

3.安装

重启电脑，按bios快捷键进入bios界面（由于不同主板的快捷键不一样，请各位根据下表找到自己电脑主板对应的bios快捷键），在bios界面更改开机启动优先级，将ubuntu所在的U盘设置为优先启动。PS：bios快捷键在开机的时候要不停地按。

最后，保存并退出，就会进入到ubuntu的安装界面了。

前面几步骤为选择语言与键盘布局，到无线网这一步：

下一步安装这里，正常安装或者最小安装均可：

最重要的一步，选择安装类型，选其他选项(Something else)，如果安装ubuntu单系统，直接选第二个，清除整个磁盘并安装ubuntu：

接下来进入分区页面：

找到自己分出的500G的空闲(free space)，此处可见所有硬盘的空闲空间都可以用来安装ubuntu，点击左下角加号，将500G分为四个区:

图太多了，此处只展示其中一个分区的创建图：

其中，/boot分区放的是系统文件；swap为交换空间，当系统物理内存吃紧时，Linux会将内存中不常访问的数据保存到swap上，这样系统就有更多的物理内存为各个进程服务，大小可设置为电脑内存的1.5倍左右，本人双8G内存，swap分配了30G；/ 分区类似于Windows的C盘，存放下载的软件；/home类似于Windows的其他盘，放置其他数据。

接下来到重要的一步，在设置完成所有分区之后，在该界面找到/boot(系统文件)在硬盘上的挂载编号（硬盘就像一块饼，系统文件的挂载编号决定了你吃这个饼的时候第一口咬哪里，也就是系统选择哪一块区域启动），例如，我的是/dev/nvme0n1p9 ，那么你在最下面的Device for boot loader installation 中下拉寻找/dev/nvme0n1p9，一定要看仔细了，最后选择立即安装。

恭喜你，当你喝一杯咖啡后，你的Ubuntu就安装好了。

参考

win10+ubuntu16双系统的安装 (qq.com)

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ubuntu18.04的安装

1.制作启动盘

2.创建硬盘空分区（只装ubuntu单系统跳过这一步）

3.安装

参考

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