针对深度图的测量误差和相邻像素干扰问题，在BA前对特征点可靠性进行验证，同时改进了ORB-SLAM2的虚拟相机模型导致的误差函数，避免了零空间。

当前RGBD VSLAM存在的问题

由于深度图测量值存在误差，同时在物体边缘处精度不高，现有SLAM算法采用的RANSAC算法不能稳定消除这些误差。ORB-SLAM2将RGBD图像转化为双目图像来对深度误差进行表达，但是在投影过程中会丢失一个维度的信息，从而导致零空间。

基于地图点共识的离群点去除

在完成特征点匹配之后，BA优化之前，根据地标点质心G，地标点坐标M和观测X对Xsh是否是离群点进行预判。

自适应虚拟相机

ORB-SLAM2的位姿误差由三个部分构成，x，y的差值，以及投影到虚拟相机之后的视差。本文根据不同的误差设置不同的相机中心，保证不同的点一定有不同的视差，同时因为两张图像相机不再平行，视差需要分成两个维度进行考虑。

Towards Noise Resilient SLAM相关推荐

《论文笔记》DOOR-SLAM：Distributed,Online, and Outlier Resilient SLAM for Robotic Teams
作者:Pierre-Yves Lajoie1, Benjamin Ramtoula1,3, Y un Chang2, Luca Carlone2, Giovanni Beltrame1 单位:麻省理工 ...
ICRA2020重磅来袭——SLAM文章汇总
点击上方"3D视觉工坊",选择"星标" 干货第一时间送达 ICRA(International Conference on Robotics and Autom ...
PcGAN：一种用于一次学习的噪声鲁棒条件生成对抗网络∗
简介: 在本文中,我们为智能交通系统提出了一种基于条件生成对抗网络的新型交通标志分类方法.所提出的 PcGAN是一个端到端网络,网络框架包含交替更新模块,即数据重建模块和退化生成模块,以及用于退化消 ...
异常检测（Anomaly detection）方法小结
文章目录一.基于规则处理二.基于统计学处理三.基于机器学习处理 3.1 无监督方法 3.2 半监督方法 3.3 有监督方法四.数据类型 4.1. 高维数据 4.2. 时间序列数据 4.3. 文 ...
Exploiting Sample Uncertainty for Domain Adaptive Person Re-Identification论文解读
论文收录于 AAAI2021 论文地址:https://arxiv.org/abs/2012.08733v2 动机利用伪标签聚类容易产生错误的或噪声标签. 思路提出一个探索样本不确定性的方法--在 ...
ICRA2020 论文阅读
1. TextSLAM: Visual SLAM with Planar Text Features .Boying Li, Danping Zou, Daniele Sartori, Ling Pe ...
ICRA2022 SLAM相关论文整理
目录视觉SLAM相关线.面.3Dfeature 多相机系统 VIO+GPS 其他数据集三维重建语义SLAM Special sensor Lidar相关视觉SLAM相关线.面.3Dfea ...
2021 SLAM会议论文汇总
目录 1.ICRA2021 语义定位与建图视觉SLAM 视觉里程计视觉三维重建视觉惯性里程计跟踪深度估计视觉定位激光雷达定位多传感器数据融合多传感器融合建图激光雷达SLAM 激光雷 ...
[转] ICRA2022 SLAM相关论文整理
目录视觉SLAM相关线.面.3Dfeature 多相机系统 VIO+GPS 其他数据集三维重建语义SLAM Special sensor Lidar相关视觉SLAM相关线.面.3Dfea ...

Towards Noise Resilient SLAM

当前RGBD VSLAM存在的问题

基于地图点共识的离群点去除

自适应虚拟相机

Towards Noise Resilient SLAM相关推荐

最新文章

热门文章