操作系统：Ubuntu14.04

开发板：Tegra K1(arm cortex A8)

如果已经有安装包文件OpenNI-Linux-Arm-2.2.tar.bz2的，请直接跳到解包安装步骤。

安装依赖

打开终端

sudo apt-get install -y g++ git pythonlibusb-1.0-0-dev libudev-dev freeglut3-dev doxygen graphviz openjdk-6-jdkgit-core

克隆源码

git clonehttps://github.com/occipital/OpenNI2.git

打开文件夹

cd OpenNI2/ThirdParty/PSCommon/BuildSystem/

修改Platform.Arm

gedit Platform.Arm

将CFLAGS += -march=armv7-a -mtune=cortex-a8-mfpu=neon -mfloat-abi=hard

删掉-mfloat-abi=hard此部分，保存退出。

添加线程库支持

gedit CommonCppMakefile

找到第97行，内容为：LDFLAGS +=-Wl,-rpath ./

第98行内容为OUTPUT_COMMAND= $(CXX) -o $(OUTPUT_FILE) $(OBJ_FILES) $(LDFLAGS)

在两行中间添加

ifneq (“$(OSTYPE)”,”Darwin”)

LDFLAGS += -lpthread

endif

保存退出

添加samples至编译工具链

返回OpenNI根目录

cd ../../../

修改makefile

gedit Makefile

在文件末尾添加

core_samples: $(CORE_SAMPLES)

开始编译

PLATFORM=Arm make

示例测试

打开程序所在文件夹

cd /Bin/Arm-Release

连接设备

开始测试

./SimpleRead

打包

返回OpenNI根目录

cd ../../

进入packaging目录

cd Packaging

创建再发行包

./ReleaseVersion.py Arm

然后在上一级的Final文件夹中可以找到包

cd ../Final

ls

可以看到OpenNI-Linux-Arm-2.2.tar.bz2

解包安装

tar xvf OpenNI-Linux-Arm-2.2.tar.bz2

cd OpenNI-Linux-Arm-2.2

sudo sh install.sh

复制lib和include至系统文件夹

cd ../../../

sudo cp -r Include /usr/include/openni2

sudo cp -r Bin/Arm-Release/OpenNI2/usr/lib/

sudo cp Bin/Arm-Release/libOpenNI2.*/usr/lib/

更新lib缓存

sudo ldconfig

添加用户进组

将下面命令中的ubuntu换为你的用户名

sudo usermod -a -G video Ubuntu

创建包配置文件

sudo gedit /usr/lib/pkgconfig/libopenni2.pc

添加内容

prefix=/usr

exec_prefix=${prefix}

libdir=${exec_prefix}/lib

includedir=${prefix}/include/openni2

Name: OpenNI2

Description: A general purpose driver forall OpenNI cameras.

Version: 2.2.0.0

Cflags: -I${includedir}

Libs: -L${libdir} -lOpenNI2-L${libdir}/OpenNI2/Drivers -lDummyDevice -lOniFile -lPS1080.so

确定是否正确配置

pkg-config --modversion libopenni2

应该会返回2.2.0.0

至此，安装完毕。