X4雷达使用以及ros中时间问题的坑

EAI X4雷达使用及在ros中的各种各样的坑

雷达介绍

x4雷达的相关信息在网上有很多，在这里就不过多赘述，我会放几张图，其他的很多blog里面都有写，不是这一片文章的重点。

总结来讲，x4的纸面数据算不上优秀，但是对于创客和学生来说还是够用的，而且非常对得起他的价格，网上用的人非常多，遇到问题也比较容易找到解决方案。

搭建ros使用环境

EAI的官网上面有x4雷达的ros包，经过测试可以直接使用。

mkdir lidar
cd lidar
mkdir src
catkin_make
cd src
git clone https://github.com/EAIBOT/ydlidar.git
cd ..
catkin_make

这样，只要编译没有报错，就可以成功的使用雷达了。

在软件包中的launch文件中找到lidar.launch（我一般习惯自己在rviz中选择可视化数据，如果要直接打开rviz也可以打开lidar_view.launch），下面时launch中的一些节点参数的设置解释。

<launch><node name="ydlidar_node"  pkg="ydlidar"  type="ydlidar_node" output="screen" respawn="false" >  节点的设置<param name="port"         type="string" value="/dev/ydlidar"/>   x4雷达在电脑中的端口号<param name="baudrate"     type="int"    value="115200"/>         通信波特率<param name="frame_id"     type="string" value="laser_frame"/>    雷达的frame_id，tf树中的名称<param name="low_exposure"  type="bool"   value="false"/>         是否打开雷达的低功耗模式<param name="resolution_fixed"    type="bool"   value="true"/>    激光雷达是否具有固定的角度分辨率<param name="auto_reconnect"    type="bool"   value="true"/><param name="reversion"    type="bool"   value="false"/><param name="angle_min"    type="double" value="0" />             雷达检测的最小角度<param name="angle_max"    type="double" value="180" />           雷达检测的最大角度<param name="range_min"    type="double" value="0.1" />           雷达检测的最小距离<param name="range_max"    type="double" value="5" />             雷达检测的最大角度<param name="ignore_array" type="string" value="" />              将当前角度设置为0<param name="samp_rate"    type="int"    value="9"/>              雷达的采样频率<param name="frequency"    type="double" value="7"/>              雷达的扫描频率</node><node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_laser4"args="0.2245 0.0 0.2 0.0 0.0  0.0 /base_footprint /laser_frame 40" />设置tf树，发布静态tf信息
</launch>

这里着重介绍几个重要参数，主要就是angle_min，angle_max，range_min，range_max，其实这几个参数画一个圆就可以解决。

其中里面的圆圈圈就是雷达扫描的范围和里面相应的参数

设置好了相应的参数就可以开启雷达了(别忘了开启之前要source .devel/setup.bash或者写入到.bashrc中)

roslaunch ydlidar lidar.launch

如果一切顺利的话，应该雷达已经开始转起来了只用rostopic应该就可以查看话题了

rostopic list

应该能看到 /scan 的话题。

坑

正在研究有关slam的软件，gmapping rtabmap 等等，但是当我在这些软件包中选择订阅 /scan 的话题时，出现了有关时间的错误

经过了好长一段时间的寻找，终于找到了问题。

大部分slam包，或者是使用雷达信息的软件，用的单位制度都是公制的，也就是说时间单位都是秒

但是在x4的雷达参数中有两个参数 time_increment scan_time 单位应该是纳秒，这样的话，在那些软件包中就没有办法计算了，所以我们要在驱动包中做一点小小的修改

打开 /home/xuan/x4/src/ydlidar/src 中的ydlidar_node.cpp

找到这样一段

if(laser.doProcessSimple(scan, hardError )){sensor_msgs::LaserScan scan_msg;ros::Time start_scan_time;start_scan_time.sec = scan.system_time_stamp/1000000000ul;start_scan_time.nsec = scan.system_time_stamp%1000000000ul;scan_msg.header.stamp = start_scan_time;scan_msg.header.frame_id = frame_id;scan_msg.angle_min = scan.config.min_angle;scan_msg.angle_max = scan.config.max_angle;scan_msg.angle_increment = scan.config.ang_increment;scan_msg.scan_time = scan.config.scan_time;scan_msg.time_increment = scan.config.time_increment;scan_msg.range_min = scan.config.min_range;scan_msg.range_max = scan.config.max_range;scan_msg.ranges = scan.ranges;scan_msg.intensities =  scan.intensities;scan_pub.publish(scan_msg);}

修改成这样

if(laser.doProcessSimple(scan, hardError )){sensor_msgs::LaserScan scan_msg;ros::Time start_scan_time;start_scan_time.sec = scan.system_time_stamp/1000000000ul;start_scan_time.nsec = scan.system_time_stamp%1000000000ul;scan_msg.header.stamp = start_scan_time;scan_msg.header.frame_id = frame_id;scan_msg.angle_min = scan.config.min_angle;scan_msg.angle_max = scan.config.max_angle;scan_msg.angle_increment = scan.config.ang_increment;scan_msg.scan_time = scan.config.scan_time/1000000000ul;scan_msg.time_increment = scan.config.time_increment/1000000000ul;scan_msg.range_min = scan.config.min_range;scan_msg.range_max = scan.config.max_range;scan_msg.ranges = scan.ranges;scan_msg.intensities =  scan.intensities;scan_pub.publish(scan_msg);}

然后重新编译之后就可以正常被读取了。