ROS之Hello word 程序

创建工作空间以后，在roboware添加了官方例程talker.cpp和listener.cpp，一切都很顺利，直到我编译功能包以后，根据《ROS机器人开发实践》修改了CMakeLists.txt文件，编译时出错了

问题如下是找不到talker文件

后来在参考机器人操作系统ROS-Roboware Studio教程（ROS melodic） - 知乎后将CMakeLists.txt文件的修改改为：

include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS} ${PCL_INCLUDE_DIRS})
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
)

add_executable(talker
src/talker.cpp
)
add_dependencies(talker ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(talker
${catkin_LIBRARIES}
)

add_executable(listener
src/listener.cpp
)
add_dependencies(listener ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(listener
${catkin_LIBRARIES}

这是最终能用的版本，期间我还经历一次找不到ros.h文件

错误如下

/home/leng/catkin_ws/src/test/src/talker.cpp:1:10: fatal error: ros/ros.h: 没有那个文件或目录
#include "ros/ros.h"
^~~~~~~~~~~
/home/leng/catkin_ws/src/test/src/listener.cpp:1:10: fatal error: ros/ros.h: 没有那个文件或目录
#include "ros/ros.h"
^~~~~~~~~~~

在运行rosrun时也经历了找不到package包，强烈建议修改环境变量使用

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

之后就可以实现通信了

对了，打开bashrc的指令是

gedit ~/.bashrc

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